<div dir="ltr">Hola socios,<div><br></div><div>último mes del curso ajetreado, aquí va el resumen de las novedades y progresos en nuestra organización:</div><div><br></div><div>***** 1.- [proyecto Unibotics] Están floreciendo las contribuciones de estudiantes del GSoC-2022 y el empuje de los socios.</div><div><br></div><div>11. Nuevo modelo de coches en Gazebo, más realista, para los ejercicios de conducción autónoma. Akshay se está divirtiendo metiendo dinámica Ackermann (ruedas directrices) primero en un coche de juguete, luego con un Toyota Prius, con un Lincoln y finalmente le ha metido cámara a bordo [1]. El próximo objetivo es renovar el ejercicio de Autoparking [2]. OJO Sergio que también servirá para la investigación que hacemos con MachineLearning en Autonomous Driving.</div><div><br></div><div>12. Seguimos avanzando hacia el primer ejercicio de RoboticsAcademy basado en REACT. David María, David Roldán y yo mentorizamos a Apoorv. Y David María está liderando este salto a React que va a renovar por completo la apariencia de Unibotics (+RoboticsAcademy) haciendola más atractiva, profesional, progresiva y fácilmente mantenible. Es un cambio grande de tecnología de frontend, que hasta ahora lo tenemos con "vanilla" JavaScript.</div><div><br></div><div>13.- David Valladares ha ido puliendo los fallos de robustez más grandes que teníamos. Los fallos aleatorios de que no se visualizaba Gazebo ni la consola están resueltos!, ya no hay colisión con el vncweb que se usa en los laboratorios docentes de la ETSIT-URJC.</div><div><br></div><div>14.- En agilización, Pedro, Arka y Prakarsh están cerca de acelerar la simulación de drones. En vez de utilizar PX4 usaremos rotorS, que funciona un 25% más ágil [4]. David Pascual está explorando un mejor uso de las GPUs locales desde el docker RADI que usamos, tanto en ordenadores Windows como Linux. El objetivo es conseguir esa aceleración con GPU en un abanico amplio de tipos de ordenadores de usuario (actualmente sólo lo tenemos para Linux y con versiones muy concretas de CUDA). Cuando se usa GPU la simulación de Gazebo va muy muy fluida.</div><div><br></div><div>Mi sensación es que estamos cocinando una nueva versión de Unibotis que va a ser al caña, más madura y estable. El rodaje con los 85 estudiantes URJC este curso fue duro en el primer cuatrimestre, pero ha ayudado a enfocar los problemas concretos, a resolverlos sobre la marcha y a localizar los puntos grandes de mejora desde la experiencia de usuarios reales. Las mejoras que le estamos metiendo de vistosidad, robustez y optimización de la ejecucion justo apuntan a ellos. Con la plataforma usable, atractiva y ágil organizaremos en otoño la competición internacional de programación de robots y estamos listos para que hagan proyectos piloto en otras universidades españolas (U.Alcalá y U.Alicante).</div><div><br></div><div>Hemos enviado un artículo científico al congreso Robot2022 y estamos cocinando otro para revista describiendo Unibotics, su uso en este curso adémico 2021-2022 y la gamificación que le hemos metido.</div><div><br></div><div><br></div><div>***** 2.- [proyecto FPGA-Robotics] On fire!</div><div><br></div><div>21. Richard Nicklas terminó su TFG brillantemente (10, Matrícula de Honor, enhorabuena Richard!), que incluye el desarrollo de aplicaciones robóticas en Verilog con FPGA simuladas (Verilator) y robots simulados en Gazebo. Con la infraestructura desarrollada por David Lobato es posible (está fenomenal David!) y se puede depurar código fuente Verilog ágilmente y sin tener una placa FPGA física. Ese código Verilog ejecuta sin modificaciones en FPGAs físicas. En este video [4] se puede ver a un robot con visión que sigue a una persona. El cerebro de ese robot se ejecuta en una FPGA simulada en Verilator, que se conecta al cuerpo del robot simulado en Gazebo (sus sensores y sus actuadores).</div><div><br></div><div>22. Felipe, Rubén y Jesús están empujando FPGA-Robotics, que es una biblioteca de módulos Verilog útiles en robótica. Verilog es un lenguaje estandard de las FPGAs. Desde la comunidad internacional open source se ha creado el entorno abierto F4GPA [6] para desarrollar aplicaciones con FPGAs, que son muy rápidas, eficientes energéticamente y de procesamiento paralelo. Si F4GPA es el compilador libre para FPGAs, el gcc, con nuestro FPGA-Robotics apuntamos a hacer una biblioteca útil en aplicaciones robóticas, con varios módulos Verilog de procesamiento de imágenes, de control, etc. En [5] mostramos la aplicación con el robot GoPiGo y procesamiento paralelo de 3 cámaras en la que el robot sigue simultáneamente a varios objetos. OJO que la comunidad de open FPGAs nos está mirando :-), el tipo de Google que nos escribió está interesado en lo que hacemos. Este movimiento de fomentar FPGAs abiertas está en ebullición y nosotros estamos colaborando en acercarlas a la robótica.</div><div><br></div><div>Estamos terminando de escribir un artículo científico sobre FPGA-Robotics con FPGAs físicas.</div><div><br></div><div><br></div><div>***** 3.- [proyecto VisualCircuit] Suma y sigue</div><div><br></div><div>Trabajamos en esta herrramienta con la idea de diseñar el cerebro de un robot como si fuera un circuito eléctrónico, de bloques con entradas-salidas y conectados por cables. VisualCircuit ofrece en la web un editor visual de esos circuitos. Toshan, estudiante de GSoC-2022, se ha integrado muy bien en el equipo de desarrollo (Suhas, Taha y yo). Está mejorando la herramienta y ha desarrollado un par de aplicaciones con ella: un drone saliendo de un laberinto  [7] y un drone aterrizando en una baliza visual [8]. Hay bloques de procesamiento de imágenes, de control, de drivers de sensores, de drivers de actuadores, etc... Cada bloque se implementa en ejecución como un proceso Python que itera muchas veces por segundo. Actualmente un estudiante de TFG está desarrollando bloques para poder usar robots reales y simulados en ROS2.</div><div><br></div><div><br></div><div><br></div><div>Definitivamente la asamblea la haremos en septiembre, ya descansados y frescos, con energías cargadas para el nuevo curso.</div><div><br></div><div>Buen verano!</div><div><br clear="all"><div>JoseMaria</div><div>[1] <a href="https://www.youtube.com/watch?v=WkeZZ23ZjIY">https://www.youtube.com/watch?v=WkeZZ23ZjIY</a></div><div>[2] <a href="https://youtu.be/BpHSDrFqpVk">https://youtu.be/BpHSDrFqpVk</a></div><div>[3] <a href="https://youtu.be/zLLwvmSVkEo">https://youtu.be/zLLwvmSVkEo</a></div><div>[4] <a href="https://www.youtube.com/watch?v=-45shYTpVpI">https://www.youtube.com/watch?v=-45shYTpVpI</a></div><div>[5] <a href="https://www.youtube.com/watch?v=6YHPovFdMn4">https://www.youtube.com/watch?v=6YHPovFdMn4</a></div><div>[6] <a href="https://f4pga.org/">https://f4pga.org/</a></div><div>[7] <a href="https://www.youtube.com/watch?v=Xs3iAPYRtVQ">https://www.youtube.com/watch?v=Xs3iAPYRtVQ</a></div><div>[8] <a href="https://www.youtube.com/watch?v=J1JhnNOKe1o">https://www.youtube.com/watch?v=J1JhnNOKe1o</a></div>-- <br><div dir="ltr" class="gmail_signature" data-smartmail="gmail_signature"><div dir="ltr"><div><div>Universidad Rey Juan Carlos<br></div></div><a href="http://gsyc.urjc.es/jmplaza" target="_blank">http://gsyc.urjc.es/jmplaza</a><br></div></div></div></div>