[Campeonatodrones] Introrob.py

[JoseMaria Cañas Plaza]

Hola chicos,

si quereis migramos este debate sobre desarrollo de los paquetes para el
campeonato de programación de drones a GIT. En concreto a los "issues",
Francisco acaba de crear un issue, el 76, con la infraestructura para el
campeonato de drones [1] y vamos comentando ahí los problemas encontrados y
comentarios sobre cosas que habeis probado y funcionan bien o no funcionan.

Con esta manera nos acercamos más a la cultura de los grandes proyectos de
software: (1) se detecta un problema/objetivo y se sube una entrada
respectiva (issue) a GIT describiéndolo (2) se debate, ven alternativas,
comenta, se encuentran más cosas sobre ese asunto, se realimenta, etc. en
el hilo respectivo de ese issue y (3) se propone una solución
(pull-request). Please en inglés, que ya somos internacionales. Tipicamente
entre (1) y (3) pasa un tiempo donde se trabaja en solucionarlo, asi que no
os corteis subid ya mismo los issues que veais necesarios (por ejemplo uno
para introrob.py, otro para nueva versión del árbitro...) y luego ireis
subiendo los pull-request cuando tengais el código listo.

Así lo vemos todos nosotros y más gente. Además no duplicamos esfuerzos
empleando esta lista en paralelo, todo vía GIT.

En cuanto al issue del paquete con infraestructura del campeonato os pongo
al día:
- hace falta realimentación del paquete generado. Oscar, JoseAntonio,
Andrés... si podeis probarlo vuestra realimentación será muy útil. Dadla
vía issue 76 [1]
- el paquete ahora mismo tiene todo aunque hay varias cosas que ya hemos
visto hace falta mejorar.
- no incluye introrob.py integrado en el git. Alberto está con la nueva
versión mejorada de introrob.py.
- del árbitro Andrés está haciendo una nueva versión que se conecta
directamente con los plugins de cada cuadricóptero, haciendo innecesario el
tercer plugin que calculaba y entregaba distancia entre ambos drones.

�nimo,

JoseMaria
[1] https://github.com/RoboticsURJC/JdeRobot/issues/76

2015-04-29 19:32 GMT+02:00 Francisco Perez Salgado <f.perez475 en gmail.com>:

> Hola,
>
> los paquetes ya están subidos al repositorio. Podéis ir probándolos si
> queréis, el manual está en aquí
> <http://jderobot.org/Downloads#Debian_packages_from_our_APT_Repository>.
> No es la versión final porque faltan algunas cosillas, pero podéis ir
> probando si os instala bien la infraestructura y os copia bien los archivos
> de JdeRobot en sus respectivos directorios. También podéis bajar el código
> fuente de forma sencilla con *apt-get source jderobot*.
>
> JoseMaria, sobre el error de python, no caigo en qué error me dices... yo
> he lanzado introrob.py de forma normal (con *python main.py
> --Ice.Config=introrob_virtual.cfg)*  y me ha ido bien. Lo único que he
> tenido que hacer una modificación al fichero de configuración (que ya está
> contemplado en el paquete), que estaba intentando conectarse a las cámaras
> con cam_sensor_ventral, mientras que la interfaz que ofrece el plugin es
> Camara.
> Por cierto, Introrob.py lo tenéis en src/stable/components/introrob_py
>
> Daniel, he tenido que modificar también un poco los archivos del
> quadrotor, te listo:
>
>     - Modificar CMakeLists.txt para que quadrotorplugin también incluya
> colorspacesmm.
>     - Copiar los ficheros de configuración al directorio del plugin
> (ardroneplugin.cfg  cam_sensor_frontal.cfg  cam_sensor_ventral.cfg
> imuplugin.cfg  pose3dimu.cfg  redardroneplugin.cfg  redimuplugin.cfg
> referee.cfg).
>     - Modificar los ficheros de configuracion ardroneplugin.cfg y
> redardroneplugin.cfg ya que tenían un aspecto así:
>              ArDrone.XXXX.Name=....
>              ArDrone.XXXX.Endpoints=....
>       cuando el plugin lo busca así:
>              Quadrotor.XXXX.Name=....
>              Quadrotot.XXXX.Endpoints=....
>
> No me he estudiado el plugin a fondo, sólo he hecho las modificaciones
> oportunas hasta que me ha funcionado todo, así que si estoy obviando algo
> decidme :D
> Con esas modificaciones y lanzando el mundo gato_raton_1.world y acto
> seguido lanzando introrob.py, me ha ido todo bien. Todas estas
> modificaciones están incluídas en el paquete del repositorio, por lo que os
> pido que las probéis todos a ver si os funcionan. Cualquier cambio o
> pequeño bug que veáis comentádmelo y actualizo los paquetes con la solución
> que me déis.
>
> Un saludo.
>
> El 29 de abril de 2015, 18:58, Alberto Martin <almartinflorido en gmail.com>
> escribió:
>
>> Francisco,
>>
>> Andrés también ha tenido un problema parecido, para los componentes
>> python tenemos dos problemas:
>> - La comprobación de dependencias (módulos python necesarios) con CMake,
>> para este problema el otro día estuve echando un vistazo a [1].
>> - La instalación de los componentes python, para este problema se me
>> ocurre mover el directorio del componente al directorio donde se instalan
>> los demás componentes y crear un enlace simbólico con el nombre del
>> componente apuntando al fichero principal de python. Pero todo esto habría
>> que hacerlo desde CMake en [2] tenemos un ejemplo.
>>
>> Un saludo
>>
>> [1]:
>> https://github.com/ivansafrin/Polycode/blob/master/CMake/FindPythonModule.cmake
>> [2]:
>> http://stackoverflow.com/questions/657850/cmake-how-to-use-bash-command-in-cmakelists-txt
>>
>>
>>
>> 2015-04-29 17:16 GMT+02:00 JoseMaria Cañas Plaza <
>> josemaria.plaza en gmail.com>:
>>
>>> Francisco, si quieres genera un paquete con todo operativo, que los
>>> usuarios no tengan que tocar nada. De momento (por las prisas para que más
>>> gente pueda probarlo) es con el introrob.py retocado por tí desde el que ha
>>> mejorado Alberto (aún no está metido en el git oficial).
>>>
>>> En cuanto Alberto pueda lo sube al git oficial, para preservar la
>>> autoría (Alberto please trabaja desde el retocado Francisco, y así
>>> unificamos la versión).  Dentro del git de jderobot irá en
>>> stable/components como otro directorio, otro componente más. Y entonces
>>> sacaremos nueva versión del paquete de jderobot ya completamente generado
>>> desde el git. Estas semanas, a medida que descubramos fallitos y flecos,
>>> iremos metiendo modificaciones, pero ya todo vía git con issues y
>>> pull-requests. Os parece?
>>>
>>> Por cierto echad un ojo al grupo LleidaDrone [1], conocí a la persona
>>> que lo lleva y difundirán nuestro concurso. Ellos tienen experiencia con
>>> campeonatos de drones (reales y teleoperados). Nos han invitado a dar una
>>> charla alli en septiembre.
>>>
>>> Avanti!
>>>
>>> JoseMaria
>>> [1] http://www.lleidadrone.com/
>>>
>>> 2015-04-29 16:47 GMT+02:00 Francisco Perez <f.perez475 en gmail.com>:
>>>
>>>> Una última cosa. Genero el paquete con introrob.py metido y con mis
>>>> modificaciones? o tal cual está en git y que cada uno haga los cambios
>>>> pertinentes? Y otra cosa, dónde meto introrob.py dentro de la jerarquía de
>>>> git? como no genera ningún ejecutable ni nada.... Ya tengo creado el
>>>> repositorio oficial http://jderobot.org/apt a falta de subir los
>>>> paquetes y el código.
>>>>
>>>> El 29 de abril de 2015, 14:04, JoseMaria Cañas Plaza <
>>>> josemaria.plaza en gmail.com> escribió:
>>>>
>>>>> Estupendo!!! si quereis cerramos aquí este hilo y continuamos por la
>>>>> lista campeonatodrones en gsyc.es para que los demás estén al tanto.
>>>>>
>>>>> JoseMaria
>>>>>
>>>>> 2015-04-29 13:38 GMT+02:00 Francisco Perez Salgado <
>>>>> f.perez475 en gmail.com>:
>>>>>
>>>>>> Sí, era justo por eso por lo que se mueve lento! ya va aceptable :)
>>>>>>
>>>>>> El 29 de abril de 2015, 13:26, Francisco Perez Salgado <
>>>>>> f.perez475 en gmail.com> escribió:
>>>>>>
>>>>>>> Sí,sí, no te preocupes, sólo estaba probando :D Sí, se mueve muy
>>>>>>> lento y al cabo de un minuto la máquina virtual se atasca completamente....
>>>>>>> pero eso son problemas de otro tipo. Vale, le echaré un ojo a la variable
>>>>>>> que me comentas.
>>>>>>>
>>>>>>> Muchas gracias!
>>>>>>>
>>>>>>> El 29 de abril de 2015, 13:16, Alberto Martin <
>>>>>>> almartinflorido en gmail.com> escribió:
>>>>>>>
>>>>>>>> Buenas Francisco,
>>>>>>>>
>>>>>>>> si como ya te comenté ayer no he podido probarlo con gazebo 5, la
>>>>>>>> configuración del virtual que está en el svn pertenece a gazebo 1.8. Esta
>>>>>>>> tarde cuando llegue a casa probaré todo el conjunto, sobre todo la nueva
>>>>>>>> funcionalidad para cambiar de cámara.
>>>>>>>>
>>>>>>>> ¿Se mueve despacio el drone?, te lo digo por que si introrob_py
>>>>>>>> detecta que es el drone simulado no pone limitaciones de velocidad pero si
>>>>>>>> es el drone real divide la velocidad por 10. Para ver si es virtual  o no
>>>>>>>> existe un entero en la interface navdata, si vale 0 o 1 se trata del drone
>>>>>>>> real sino del simulado. Se lo comenté a Dani pero no sé si al final ha
>>>>>>>> hecho los cambios. Si se mueve despacio quizás sea por eso.
>>>>>>>>
>>>>>>>> Un saludo
>>>>>>>>
>>>>>>>> 2015-04-29 13:06 GMT+02:00 Francisco Perez <f.perez475 en gmail.com>:
>>>>>>>>
>>>>>>>>> Vale no he dicho nada, sí se mueve!
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> El 29 de abril de 2015, 12:56, Francisco Perez Salgado <
>>>>>>>>> f.perez475 en gmail.com> escribió:
>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> Hola!
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> a ver, acabo de probar tu introrob.py (me lo he descargado de tu
>>>>>>>>>> svn) y va todo perfecto exceptuando que en el fichero de configuracion
>>>>>>>>>> (introrob_virtual.cfg) en la primera línea donde van los endpoints de la
>>>>>>>>>> cámara está puesto "cam_sensor_ventral" cuando es "Camera" a secas. Le he
>>>>>>>>>> echado un ojo a los plugins del quadrotor y falta el include de
>>>>>>>>>> colorspacesmmshare en el CMakeLists también. Vamos que haciendo esos dos
>>>>>>>>>> cambios, he conseguido arrancar el mundo gato_raton_1.world con los plugins
>>>>>>>>>> conectados a sus endpoints y arrancar introrob.py! Lo único que no soy
>>>>>>>>>> capaz es de hacer avanzar al robot, puedo cambiar la altitud y la
>>>>>>>>>> orientación, pero al arrastrar la esfera para moverlo no avanza ni nada :S
>>>>>>>>>> Todo esto en Gazebo 5.1
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> Un saludo
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> El 28 de abril de 2015, 23:06, JoseMaria Cañas Plaza <
>>>>>>>>>> josemaria.plaza en gmail.com> escribió:
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> Perfecto, con tener algo mañana estupendo. Así Francisco genera
>>>>>>>>>>> los paquetes con todo y damos luz verde a los betatesters. En el periodo de
>>>>>>>>>>> prueba iremos localizando y corrigiendo errores, sacando bastantes nuevas
>>>>>>>>>>> versiones de los paquetes. Así los que publiquemos para todo el mundo ya
>>>>>>>>>>> estarán más maduros.
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> �nimo!
>>>>>>>>>>> JoseMaria
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> 2015-04-28 21:53 GMT+02:00 Alberto Martin <
>>>>>>>>>>> almartinflorido en gmail.com>:
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>> Resulta que tenía el modelo en el svn y el otro día yo no lo
>>>>>>>>>>>> ví... lo siento.
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>> Mañana en cuanto llegue del trabajo me pongo a probarlo con
>>>>>>>>>>>> gazebo 5, si corre mucha prisa coger introrob_py de mi svn el cambio en la
>>>>>>>>>>>> interface camera no fue mucho solo tuve que añadir un parámetro a la
>>>>>>>>>>>> llamada y pude conseguir imágenes de cameraserver. Quedaría pendiente
>>>>>>>>>>>> comprobar la nueva funcionalidad del plugin para cambiar de cámara en
>>>>>>>>>>>> caliente, que eso si que me preocupa más.
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>> Os voy informando.
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>> Un saludo
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>> 2015-04-28 18:33 GMT+02:00 Alberto Martin <
>>>>>>>>>>>> almartinflorido en gmail.com>:
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>> Buenas José María,
>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>> la versión de introrob.py ya funciona (está en mi svn), si
>>>>>>>>>>>>> todavía no la he subido al git es porque no he podido probarla con gazebo
>>>>>>>>>>>>> 5, en git y en el svn de Dani falta el modelo de Ar.Drone que hace
>>>>>>>>>>>>> referencia a los nuevos cambios como el plugin de togglecam. Lo comente el
>>>>>>>>>>>>> otro día en la lista de correo pero no sé nada de Dani por el momento,
>>>>>>>>>>>>> ahora le envío directamente un mail a él por si no ve lo de la lista de
>>>>>>>>>>>>> correo.
>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>> Un saludo
>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>> 2015-04-28 17:28 GMT+02:00 JoseMaria Cañas Plaza <
>>>>>>>>>>>>> josemaria.plaza en gmail.com>:
>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>> Hola Alberto,
>>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>> Francisco ya ha terminado la generacion del paquete jderobot
>>>>>>>>>>>>>> 5.3, con cameradump funcionando. Solo queda meter tu nueva version de
>>>>>>>>>>>>>> introrob.py mejorada. Idealmente via Git, pero que esto no nos demore:  si
>>>>>>>>>>>>>> ya la tienes pasasela please a Francisco via lista campeonatodrones y con
>>>>>>>>>>>>>> eso genera el paquete. La incorporacion al git oficial respetando tu
>>>>>>>>>>>>>> autoria cuando te sueltes con git en unos dias.Te parece? Asi los
>>>>>>>>>>>>>> betatesters pueden ir probandolo.
>>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>> JoseMaria
>>>>>>>>>>>>>>
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>>>>>>>>>>> --
>>>>>>>>>>> Universidad Rey Juan Carlos
>>>>>>>>>>> http://gsyc.urjc.es/jmplaza
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>>>>> Universidad Rey Juan Carlos
>>>>> http://gsyc.urjc.es/jmplaza
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>>> Universidad Rey Juan Carlos
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Universidad Rey Juan Carlos
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