[Cursodrones] controlar el yaw
Alberto Martin
almartinflorido en gmail.com
Mar Feb 24 08:25:56 CET 2015
Buenos d铆as Cesar,
la clase Pose3D adem谩s de proveer informaci贸n sobre la posici贸n X, Y, Z del
drone tambi茅n contienen un cuaternion. Los cuaterniones son muy utilizados
en rob贸tica para expresar las rotaciones y orientaci贸n de un robot. De este
modo a partir de un cuaternion es posible obtener es roll, pitch y yaw.
Desde la clase MyAlgorithm.py puedes obtener el cuaternion del drone del
siguiente modo:
self.sensor.getPose3D().q0
self.sensor.getPose3D().q1
self.sensor.getPose3D().q2
self.sensor.getPose3D().q4
En [1] tienes una peque帽a introducci贸n a los cuaterniones y los c谩lculos
necesarios para obtener el roll, pitch y yaw. Puedes ver un ejemplo de los
c谩lculos en la clase sensorsWidget.py en introrob_py.
Un saludo
[1]: http://www.chrobotics.com/library/understanding-quaternions
2015-02-23 22:02 GMT+01:00 Cesar <cesar.depablo en gmail.com>:
> Hola,
>
> existe alguna funcion para para obtener la orientacion actual del dron?
>
> Y asi poder regular el YAW y asi conseguir que cuando se dirija a un lugar
> la camara frontal apunte correctamente.
>
> Gracias
>
>
>
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