[Cursodrones] Control PID

[Óscar Higuera]

Buenas,

Es cierto, el update ya está llamado desde el ThreadSensor, no lo había
visto!! Perdón por la confusión. En cualquier caso nunca quise decir que se
deba hacer un bucle en el execute() o que se llame más de una vez al update.

Saludos,

2015-03-04 16:55 GMT+01:00 Alberto Martin <almartinflorido en gmail.com>:

> Buenas Jessi,
>
> primero aclarar que no es necesario hacer un update en el método execute,
> el thread que está ejecutando tú código lo debería haber realizado
> previamente.
>
> Como dice Óscar, el método execute se ejecuta periodicamente y es
> necesario que sea así para que el thread que ejecuta el código pueda
> actualizar los datos sensoriales. Dentro del método execute no deberías
> tener un bucle que hiciera uso de los datos sensoriales del drone ya que
> para una misma iteración siempre serían los mismos.
>
> Un saludo
>
> 2015-03-04 10:34 GMT+01:00 Oscar Higuera <oscar.higuera en gmail.com>:
>
>> Hola jessi,
>>
>> Como decia en otro mail lo primero que debes hacer en el metodo execute
>> es llamar al update para que se actualice la posicion del drone, pero no
>> puede a continuacion hacer un while donde meter todo el procesamiento del
>> PID porque entonces bloqueas el ciclo de ejecucion.
>>
>> El metodo execute() se va a ejecutar continuamente y debe ser asi, por lo
>> que en ligar de usar un while es como si YA estuvieses dentro de un gran
>> bucle de ejecucion. Lo mejor es definirte una serie de estados como si de
>> un automata de estados finito se tratase, y en cada ejecucion compruebas en
>> que estado estas y ejecutas el codigo correspondiente.
>>
>> En el caso de que te encuentres en medio de una navegacion el codigo de
>> ese estado solo debe recalcular el error, llamar al PID para actualizar la
>> salida y cambiar de estado en caso de que se cumplan las condiciones
>> (waypoint alcanzado).
>>
>> Pero sea lo que sea que hagas no debes bloquear la ejecicion de execute
>> ya que ya cuenta con su propio planificador y lo ideal es que se actualice
>> la posicion del drone una sola vez por ciclo de ejecucion.
>>
>> Queda claro?
>>
>> Saludos,
>>
>> Sent from my iPhone
>>
>> On 4 Mar 2015, at 10:24, jessi fernandez martinez <jessi_3118 en hotmail.com>
>> wrote:
>>
>> Hola
>>
>> Estoy intentando hacer el programa del control PID pero tengo un problema
>> y es que  si uso un while no se actualiza la posición de los drones. ¿Cómo
>> puedo solucionar esto?
>>
>> Un saludo y gracias
>>
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Óscar Higuera Rincón
Mail: oscar.higuera en gmail.com
Tfno: 644299695 (es)  / +44 (0) 7742129916 (uk)
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