[Jde-dev] gazebo y wxgazebo

[Juan Gonzalez Gomez]

Hola,

  Me respondo a mí mismo usando las "auto-answers" ;-)

El vie, 03-04-2009 a las 07:14 +0200, Juan Gonzalez Gomez escribió:
> Hola,
> 
>   Estoy probando gazebo 0.7 (instalado usando el paquete .deb). Hasta
> ahora no lo había probado. Por eso no tengo ni idea y mis preguntas son
> de novato total ;-)
> 
>   Lo he probado con el ejemplo pioneer2dx.worl. Lo ejecuto y me sale el
> siguiente error:
> 
> $ gazebo /usr/share/gazebo/worlds/pioneer2dx.world
> ** Gazebo 0.6.1 **
> * Part of the Player/Stage Project [http://playerstage.sourceforge.net].
> * Copyright 2000-2005 Brian Gerkey, Richard Vaughan, Andrew Howard,
> * Nate Koenig and contributors.
> * Released under the GNU General Public License.
> using display [:0.0]
> X Error of failed request:  GLXUnsupportedPrivateRequest
>   Major opcode of failed request:  143 (GLX)
>   Minor opcode of failed request:  16 (X_GLXVendorPrivate)
>   Serial number of failed request:  21
>   Current serial number in output stream:  22

Esto está solucionado. Apliqué lo que se dice en el foro del moodle del
Gsyc[1]

>   * ¿Qué diferencia hay entre gazebo y wxgazebo?

Creo que:

gazebo es el servidor. Realiza la simulación
wxgazebo es la interfaz gráfica para visualizar la simulación

>   Como en la receta pone wxgazebo, he probado lo siguiente:
> 
> $ wxgazebo pioneer2dx-rendering.world
> 
> y ¡vaya! Resulta que el ejecutable wxgazebo no existe. He mirado en el
> paquete gazebo_0.7.0-2_i386.deb y efectivamente no contiene ese
> ejecutable.

Me he bajado las fuentes (gazebo-0.7.0.tar.gz) y he aplicado la
receta[2] de las FAQ de joderobot. He compilado y ya tengo el wxgazebo

Lo he probado y me ha funcionado perfectamente:

$ wxgazebo pioneer2dx-rendering.world
starting server
** Gazebo 0debian1.9.0 **
* Part of the Player/Stage Project [http://playerstage.sourceforge.net].
* Copyright 2000-2005 Brian Gerkey, Richard Vaughan, Andrew Howard,
* Nate Koenig and contributors.
* Released under the GNU General Public License.
using display [:0.0]
waiting for server
rendering: [GLX offscreen] direct [no] RGBA [8 8 8 8] depth [24]
loading texture file [/usr/local/share/gazebo/worlds/ground.ppm]
rendering: [GLX offscreen] direct [no] RGBA [8 8 8 8] depth [24]
server id [0]
connecting to server
opening simulator interface
waiting for data
running


Ahora la pregunta es:

¿Debería estar wxgazebo en el paquete gazebo_0.7.0-2_i386.deb?
Tal vez no esté incluido porque no se usa desde jderobot. Pero creo que
sería interesante que estuviese (aunque esto no debe retrasar el
lanzamiento de jde 4.3.0).

Saludos, Juan


[1]http://gsyc.escet.urjc.es/moodle/mod/forum/discuss.php?d=6787
[2]http://jde.gsyc.es/index.php/FAQ#How_to_install_Gazebo_0.7_on_a_Ubuntu_8.04



-- 
Juan Gonzalez Gomez
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