[Jde-dev] Probando los paquetes .deb para Lenny
JoseMaria
jmplaza en gsyc.es
Dom Abr 12 21:15:46 CEST 2009
Bien, bien. Algunos comentarios para arrojar algo m�s de luz:
Cuando gazebo-0.7 se instala desde el tgz original tampoco genera
libgazebo.so, s�lo genera el est�tico libgazebo.a. De todos los
componentes de nuestro jderobot, s�lo el driver 'gazebo' tiene algo que
ver con esto, y efectivamente enlaza con libgazebo.a, no con
libgazeboplugin.so.
Los programas tienen b�sicamente dos modos de interactuar con el
simulador 3D Gazebo-0.7:
(1) a trav�s de Player, que a su vez engancha con el simulador 3D.
Libgazeboplugin.so est� relacionado con esto, es un plugin para Player,
para que Player se comunique con el simulador Gazebo. Nuestro driver en
jderobot 'gazebo' NO usa este modo.
(2) directamente a trav�s de memoria compartida. Libgazebo.a est�
relacionada con esto precisamente. Es justo el modo utilizado por
nuestro driver 'gazebo' para comunicarse con Gazebo, puesto que es la
v�a m�s �gil computacionalmente.
Ojo la v�a (1) es (era) posible y consiste en usar Gazebo a trav�s del
driver 'player'. Con nuestro jderobot (hasta esta modificaci�n) era
posible y funcionaba bien, aunque s�lo para laser, motors, encoders (no
im�genes porque nuestro driver 'player' no lo soporta). Lo prob� hace un
par de meses e iba bien.
Con la soluci�n propuesta por Roberto de --shared=no, al no generar
libgazeboplugin.so ya no ser� posible usar esta v�a (1), pero no es
grave. Es m�s grave no poder instalar jderobot-4.3 en debian-lenny de
modo sencillo por la incompatibilidad con libode. La soluci�n correcta
ser�a generar libgazeboplugin.so en nuestro paquete gazebo-0.7 pero
enlazandolo con la libode-0.7 particular, no con la libode que hay en el
paquete debian general. Aunque esto puede abrir la puerta a otros
problemas. Dej�moslo as�, es una buena soluci�n de compromiso.
�nimo,
JoseMaria
On Fri, 2009-04-03 at 01:02 +0200, Roberto Calvo wrote:
> Bueno, vamos a ver si con esto lo hemos solucionado!!
>
> Juan, nos haces de tester :-)
>
> He hecho lo siguiente:
>
> * A�adida opci�n --shared=no en la compilaci�n de gazebo, lo que hace
> que �nicamente cree .a y .la con todo incluido y no enlaza nada
> din�micamente Por lo que no es necesaria la dependencia de ode. No
> genera libgazeboplugin.so, pero tampoco es problema porque no us�bamos
> en JDEROBOT esta librer�a.
>
> * Eliminado del paquete debian de gazebo la dependencia de ode.
>
> * Eliminado del paquete jderobot-drivers la dependencia de ode.
>
>
> Los paquetes nuevos est�n solamente para lenny (de momento), y son:
> jderobot_4.3.0-rc6 y gazebo_0.7.0-2_i386.deb
>
> Intenta hacer la instalaci�n de nuevo, a ver que tal te va. He probado
> yo en un chroot de lenny, y no he tenido ning�n problema, he instalado
> jderobot y gazebo sin dependencia de ode :-)
>
> Ya nos contar�s, si todo va bien generamos los paquetes para ubuntu y
> debian sid, y la 4.3.0 ser� una realidad :-)
>
> un saludete!!
>
>
> El jue, 02-04-2009 a las 17:34 +0200, Roberto Calvo escribi�:
> > El jue, 02-04-2009 a las 17:24 +0200, David Lobato escribi�:
> > > El paquete debian para ode, entiendo que ya no es necesario.
> >
> > Justo, no es necesario. Pero si compilamos gazebo con "shared=false" no
> > genera libgazeboplugin.so.
> >
> > Y creo que no es problema porque el driver de gazebo de JDE tiene estas
> > dependencias.
> >
> > ldd .libs/gazebo.so
> > linux-gate.so.1 => (0xb7f3d000)
> > libm.so.6 => /lib/i686/cmov/libm.so.6 (0xb7eed000)
> > libpthread.so.0 => /lib/i686/cmov/libpthread.so.0 (0xb7ed4000)
> > libc.so.6 => /lib/i686/cmov/libc.so.6 (0xb7d73000)
> > /lib/ld-linux.so.2 (0xb7f3e000)
> >
> >
> > > Voy en breve para la uni, si quieres lo miramos en un momento a ver si
> > > damos con ello.
> >
> > Imposible, estoy en clase hasta las 8 :-(
> >
> > >
> > >
> > > El d�a 2 de abril de 2009 16:51, Roberto Calvo <rocapal en gsyc.es> escribi�:
> > > > El jue, 02-04-2009 a las 16:08 +0200, David Lobato escribi�:
> > > >> Donde est� ode en todo esto?
> > > >> Es una librer�a compilada por vosotros? Quiz� haya que compilarla
> > > >> estaticamente e intentar compilar gazebo, a ver si la pilla en
> > > >> estatico.
> > > >
> > > > Si, tambi�n lo compilo mediante paquetes debian.
> > > >
> > > >>
> > > >> Creo que gazebo deber�a seguir siendo un .so, as� no hay que tocar
> > > >> nada de jderobot.
> > > >
> > > > Te menti! jeje, lo que hay de .so en gazebo es gazeboplugin.so (que
> > > > supongo que ser� para utilizarlo como plugin)
> > > >
> > > > Y es �ste el que tiene la dependencia con libode.
> > > >
> > > > ldd /usr/lib/libgazeboplugin.so | grep ode
> > > > libode.so => /usr/local/lib/libode.so (0xb7eb5000)
> > > >
> > > >
> > > >>
> > > >> El d�a 2 de abril de 2009 16:05, Roberto Calvo <rocapal en gsyc.es> escribi�:
> > > >> >
> > > >> > He compilado utilizando
> > > >> >
> > > >> > --enable-shared=no
> > > >> >
> > > >> > El resultado es que no genera ninguna libgazebo.so, todo lo que genera
> > > >> > debajo de /usr/lib/ es est�tico (.a)
> > > >> >
> > > >> > Como afecta esto a un esquema o driver que estaba utilizando
> > > >> > libgazebo.so �no se si linka contra .so siempre o contra lo que haya?.
> > > >> >
> > > >> > En principio, con esto hacemos que gazebo incluya ode directamente, sin
> > > >> > enlace din�mico, pero a ver como afecta ahora a los esquemas y drivers
> > > >> > que no exista libgazebo.so.
> > > >> >
> > > >> >
> > > >> >
> > > >> > El jue, 02-04-2009 a las 15:56 +0200, David Lobato escribi�:
> > > >> >> Quiz� haya alg�n switch tipo disable shared, tb puede tener que ver.
> > > >> >> Si no habr� que tocar directamente en los makefiles. Si ves que no se
> > > >> >> compila estaticamente, dejame que le eche un ojo.
> > > >> >>
> > > >> >> El d�a 2 de abril de 2009 15:50, Roberto Calvo <rocapal en gsyc.es> escribi�:
> > > >> >> > El jue, 02-04-2009 a las 15:37 +0200, David Lobato escribi�:
> > > >> >> >> Hasta donde veo, lo que se necesita es compilar gazebo est�ticamente, no?
> > > >> >> >> jderobot no requiere enlazado con ode, verdad?
> > > >> >> >> En este caso, no hay que tocar nada de jderobot, salvo las dependencias debian.
> > > >> >> >>
> > > >> >> >> Para enlazar gazebo est�ticamente, si usa autotools, supongo que
> > > >> >> >> tendr� una opci�n en el configure que diga algo de 'static' o similar.
> > > >> >> >
> > > >> >> > Claro, hay que cambiar la compilaci�n de gazebo. S�, usa autotools, voy
> > > >> >> > a mirar justo lo que has dicho, porque lo unico que veo es esto:
> > > >> >> >
> > > >> >> > --enable-static[=PKGS] build static libraries [default=yes]
> > > >> >> >
> > > >> >> > Que supongo que es pare crear est�ticamente las librer�as de gazebo.
> > > >> >> >
> > > >> >> >
> > > >> >> > A ver que veo...
> > > >> >> >>
> > > >> >> >> Saludetes.
> > > >> >> >>
> > > >> >> >> El d�a 1 de abril de 2009 15:31, David Lobato <dav.lobato en gmail.com> escribi�:
> > > >> >> >> > Tendr�a que mirarlo, pero no creo que haya que hacer mucho. Intento
> > > >> >> >> > mirarlo ma�ana a primera hora.
> > > >> >> >> >
> > > >> >> >> > Saludetes.
> > > >> >> >> >
> > > >> >> >> >
> > > >> >> >> > El d�a 1 de abril de 2009 14:57, Roberto Calvo <rocapal en gsyc.es> escribi�:
> > > >> >> >> >> El mi�, 01-04-2009 a las 09:50 +0200, Juan Gonzalez Gomez escribi�:
> > > >> >> >> >>> A m� es la soluci�n que m�s me gusta. Los cambios que habr�a que hacer
> > > >> >> >> >>> ser�an:
> > > >> >> >> >>>
> > > >> >> >> >>> -> En la creaci�n del paquete de Gazebo compilarlo est�ticamente
> > > >> >> >> >>> contra la librer�a libode.a (version 0.7)
> > > >> >> >> >>> -> Eliminar dependencia de Gazebo con paquete ode-0.7
> > > >> >> >> >>> -> Eliminar dependencia de jderobot-drivers con paquete ode-0.7
> > > >> >> >> >>> -> Eliminar paquete ode-0.7 del repositorio
> > > >> >> >> >>
> > > >> >> >> >> Me gusta, voy a investigar sobre ello.
> > > >> >> >> >>
> > > >> >> >> >> O incluso David, si tu lo tienes claro y ves como meterle mano al
> > > >> >> >> >> Makefile de autotools para esto, com�ntamelo!
> > > >> >> >> >>
> > > >> >> >> >> Gracias Juan!
> > > >> >> >> >>
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