[Jde-dev] Probando los paquetes .deb para Lenny
JoseMaria
jmplaza en gsyc.es
Dom Abr 12 21:15:46 CEST 2009
Bien, bien. Algunos comentarios para arrojar algo más de luz:
Cuando gazebo-0.7 se instala desde el tgz original tampoco genera
libgazebo.so, sólo genera el estático libgazebo.a. De todos los
componentes de nuestro jderobot, sólo el driver 'gazebo' tiene algo que
ver con esto, y efectivamente enlaza con libgazebo.a, no con
libgazeboplugin.so.
Los programas tienen básicamente dos modos de interactuar con el
simulador 3D Gazebo-0.7:
(1) a través de Player, que a su vez engancha con el simulador 3D.
Libgazeboplugin.so está relacionado con esto, es un plugin para Player,
para que Player se comunique con el simulador Gazebo. Nuestro driver en
jderobot 'gazebo' NO usa este modo.
(2) directamente a través de memoria compartida. Libgazebo.a está
relacionada con esto precisamente. Es justo el modo utilizado por
nuestro driver 'gazebo' para comunicarse con Gazebo, puesto que es la
vía más ágil computacionalmente.
Ojo la vía (1) es (era) posible y consiste en usar Gazebo a través del
driver 'player'. Con nuestro jderobot (hasta esta modificación) era
posible y funcionaba bien, aunque sólo para laser, motors, encoders (no
imágenes porque nuestro driver 'player' no lo soporta). Lo probé hace un
par de meses e iba bien.
Con la solución propuesta por Roberto de --shared=no, al no generar
libgazeboplugin.so ya no será posible usar esta vía (1), pero no es
grave. Es más grave no poder instalar jderobot-4.3 en debian-lenny de
modo sencillo por la incompatibilidad con libode. La solución correcta
sería generar libgazeboplugin.so en nuestro paquete gazebo-0.7 pero
enlazandolo con la libode-0.7 particular, no con la libode que hay en el
paquete debian general. Aunque esto puede abrir la puerta a otros
problemas. Dejémoslo así, es una buena solución de compromiso.
Ánimo,
JoseMaria
On Fri, 2009-04-03 at 01:02 +0200, Roberto Calvo wrote:
> Bueno, vamos a ver si con esto lo hemos solucionado!!
>
> Juan, nos haces de tester :-)
>
> He hecho lo siguiente:
>
> * Añadida opción --shared=no en la compilación de gazebo, lo que hace
> que únicamente cree .a y .la con todo incluido y no enlaza nada
> dinámicamente Por lo que no es necesaria la dependencia de ode. No
> genera libgazeboplugin.so, pero tampoco es problema porque no usábamos
> en JDEROBOT esta librería.
>
> * Eliminado del paquete debian de gazebo la dependencia de ode.
>
> * Eliminado del paquete jderobot-drivers la dependencia de ode.
>
>
> Los paquetes nuevos están solamente para lenny (de momento), y son:
> jderobot_4.3.0-rc6 y gazebo_0.7.0-2_i386.deb
>
> Intenta hacer la instalación de nuevo, a ver que tal te va. He probado
> yo en un chroot de lenny, y no he tenido ningún problema, he instalado
> jderobot y gazebo sin dependencia de ode :-)
>
> Ya nos contarás, si todo va bien generamos los paquetes para ubuntu y
> debian sid, y la 4.3.0 será una realidad :-)
>
> un saludete!!
>
>
> El jue, 02-04-2009 a las 17:34 +0200, Roberto Calvo escribió:
> > El jue, 02-04-2009 a las 17:24 +0200, David Lobato escribió:
> > > El paquete debian para ode, entiendo que ya no es necesario.
> >
> > Justo, no es necesario. Pero si compilamos gazebo con "shared=false" no
> > genera libgazeboplugin.so.
> >
> > Y creo que no es problema porque el driver de gazebo de JDE tiene estas
> > dependencias.
> >
> > ldd .libs/gazebo.so
> > linux-gate.so.1 => (0xb7f3d000)
> > libm.so.6 => /lib/i686/cmov/libm.so.6 (0xb7eed000)
> > libpthread.so.0 => /lib/i686/cmov/libpthread.so.0 (0xb7ed4000)
> > libc.so.6 => /lib/i686/cmov/libc.so.6 (0xb7d73000)
> > /lib/ld-linux.so.2 (0xb7f3e000)
> >
> >
> > > Voy en breve para la uni, si quieres lo miramos en un momento a ver si
> > > damos con ello.
> >
> > Imposible, estoy en clase hasta las 8 :-(
> >
> > >
> > >
> > > El día 2 de abril de 2009 16:51, Roberto Calvo <rocapal en gsyc.es> escribió:
> > > > El jue, 02-04-2009 a las 16:08 +0200, David Lobato escribió:
> > > >> Donde está ode en todo esto?
> > > >> Es una librería compilada por vosotros? Quizá haya que compilarla
> > > >> estaticamente e intentar compilar gazebo, a ver si la pilla en
> > > >> estatico.
> > > >
> > > > Si, también lo compilo mediante paquetes debian.
> > > >
> > > >>
> > > >> Creo que gazebo debería seguir siendo un .so, así no hay que tocar
> > > >> nada de jderobot.
> > > >
> > > > Te menti! jeje, lo que hay de .so en gazebo es gazeboplugin.so (que
> > > > supongo que será para utilizarlo como plugin)
> > > >
> > > > Y es éste el que tiene la dependencia con libode.
> > > >
> > > > ldd /usr/lib/libgazeboplugin.so | grep ode
> > > > libode.so => /usr/local/lib/libode.so (0xb7eb5000)
> > > >
> > > >
> > > >>
> > > >> El día 2 de abril de 2009 16:05, Roberto Calvo <rocapal en gsyc.es> escribió:
> > > >> >
> > > >> > He compilado utilizando
> > > >> >
> > > >> > --enable-shared=no
> > > >> >
> > > >> > El resultado es que no genera ninguna libgazebo.so, todo lo que genera
> > > >> > debajo de /usr/lib/ es estático (.a)
> > > >> >
> > > >> > Como afecta esto a un esquema o driver que estaba utilizando
> > > >> > libgazebo.so ¿no se si linka contra .so siempre o contra lo que haya?.
> > > >> >
> > > >> > En principio, con esto hacemos que gazebo incluya ode directamente, sin
> > > >> > enlace dinámico, pero a ver como afecta ahora a los esquemas y drivers
> > > >> > que no exista libgazebo.so.
> > > >> >
> > > >> >
> > > >> >
> > > >> > El jue, 02-04-2009 a las 15:56 +0200, David Lobato escribió:
> > > >> >> Quizá haya algún switch tipo disable shared, tb puede tener que ver.
> > > >> >> Si no habrá que tocar directamente en los makefiles. Si ves que no se
> > > >> >> compila estaticamente, dejame que le eche un ojo.
> > > >> >>
> > > >> >> El día 2 de abril de 2009 15:50, Roberto Calvo <rocapal en gsyc.es> escribió:
> > > >> >> > El jue, 02-04-2009 a las 15:37 +0200, David Lobato escribió:
> > > >> >> >> Hasta donde veo, lo que se necesita es compilar gazebo estáticamente, no?
> > > >> >> >> jderobot no requiere enlazado con ode, verdad?
> > > >> >> >> En este caso, no hay que tocar nada de jderobot, salvo las dependencias debian.
> > > >> >> >>
> > > >> >> >> Para enlazar gazebo estáticamente, si usa autotools, supongo que
> > > >> >> >> tendrá una opción en el configure que diga algo de 'static' o similar.
> > > >> >> >
> > > >> >> > Claro, hay que cambiar la compilación de gazebo. Sí, usa autotools, voy
> > > >> >> > a mirar justo lo que has dicho, porque lo unico que veo es esto:
> > > >> >> >
> > > >> >> > --enable-static[=PKGS] build static libraries [default=yes]
> > > >> >> >
> > > >> >> > Que supongo que es pare crear estáticamente las librerías de gazebo.
> > > >> >> >
> > > >> >> >
> > > >> >> > A ver que veo...
> > > >> >> >>
> > > >> >> >> Saludetes.
> > > >> >> >>
> > > >> >> >> El día 1 de abril de 2009 15:31, David Lobato <dav.lobato en gmail.com> escribió:
> > > >> >> >> > Tendría que mirarlo, pero no creo que haya que hacer mucho. Intento
> > > >> >> >> > mirarlo mañana a primera hora.
> > > >> >> >> >
> > > >> >> >> > Saludetes.
> > > >> >> >> >
> > > >> >> >> >
> > > >> >> >> > El día 1 de abril de 2009 14:57, Roberto Calvo <rocapal en gsyc.es> escribió:
> > > >> >> >> >> El mié, 01-04-2009 a las 09:50 +0200, Juan Gonzalez Gomez escribió:
> > > >> >> >> >>> A mí es la solución que más me gusta. Los cambios que habría que hacer
> > > >> >> >> >>> serían:
> > > >> >> >> >>>
> > > >> >> >> >>> -> En la creación del paquete de Gazebo compilarlo estáticamente
> > > >> >> >> >>> contra la librería libode.a (version 0.7)
> > > >> >> >> >>> -> Eliminar dependencia de Gazebo con paquete ode-0.7
> > > >> >> >> >>> -> Eliminar dependencia de jderobot-drivers con paquete ode-0.7
> > > >> >> >> >>> -> Eliminar paquete ode-0.7 del repositorio
> > > >> >> >> >>
> > > >> >> >> >> Me gusta, voy a investigar sobre ello.
> > > >> >> >> >>
> > > >> >> >> >> O incluso David, si tu lo tienes claro y ves como meterle mano al
> > > >> >> >> >> Makefile de autotools para esto, coméntamelo!
> > > >> >> >> >>
> > > >> >> >> >> Gracias Juan!
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