[Jde-dev] [Jde-users] Gazebo y GazeboServer

[franciscomiguel.rivas en urjc.es]

Buenas Julio,

hablando de esto.. deberñiamos de moficiar los interfaces ICE que hay  
en la versión actual de JDERobot como ya hablamos hace unas semanas.

Los que he tocado hasta el momento con motors, ptmotors y ptencoders.
Con respecto a motors, lo que hablamos de incorporar el desplazamiento  
lateral que serviría tanto para el aibo como para los Nao. Quedaría  
algo así:

#ifndef MOTORS_ICE
#define MOTORS_ICE

#include <jderobot/common.ice>

module jderobot{

   /**
    * Interface to the Gazebo Motors Actuators interaction.
    */
   interface Motors2
   {
      float getV();
      int setV(float v);
      float getW();
      int setW(float w);
      float getL();
      int setL(float l);
   };

}; //module

El principal problema de subir estos cambios es que todos los  
componentes que utilicen este interfaz hay que modificarlos porque hay  
que definir los callbacks tanto de getL como de setL.

Con respeto a ptmotors, la versión actual tiene muy pocos parámetros  
la que yo estoy utilizando y que creo que sería interesando incorporar  
es un interfaz como el que hemos utilizado hasta ahora en jde 4.x:

module jderobot{


	class PTMotorsData2
	{
		float latitude;
		float latitudeSpeed;
		float longitude;
		float longitudeSpeed;
	};

	class PTMotorsParams
	{
		float maxLongitude;
		float minLongitude;
		float maxLatitude;
		float minLatitude;
		float maxLongitudeSpeed;
		float maxLatitudeSpeed;
	};


   /**
    * Interface to the PTMotors Actuators interaction.
    */
	interface PTMotors2
	{
		int setPTMotorsData2(PTMotorsData2 data);
		idempotent PTMotorsData2 getPTMotorsData();
		idempotent PTMotorsParams getPTMotorsParams();
	};


}; //module

Al ptencoders le faltaría la variable clock para saber si hay nuevos  
datos que leer (como se ha utilizado hasta ahora) y me parece lo  
suficientemente útil como para añadirla:

#ifndef PTENCODERS_ICE
#define PTENCODERS_ICE

#include <jderobot/common.ice>


module jderobot{
	/*sequence<float> seqFloat;*/

	/* ptencoders dat information */
   class PTEncodersData2
   {
   	float panAngle;
	float tiltAngle;
	/*seqFloat odometry;*/
	int clock;
   };


   /**
    * Interface to the Gazebo ptencoders sensor.
    */
   interface PTEncoders2
   {
	idempotent	PTEncodersData2 getPTEncodersData2();
   };

}; //module


Creo que deberíamos ir unificando los interfaces y consensuar uno que  
nos parezca correcto ahora que estamos empezando a trabajar varios con  
esto antes de que cada uno tenga ya todo el código hecho y sea mas  
complicado de cambiar.

¿que os parece?

saludos,
Fran.



"Julio Vega" <julio.vega en urjc.es> escribió:

>    Hola chicos,
>
>    me he puesto hace unos días con el componente "gazeboserver", para la
> Jde-5. He hecho una pequeña receta/ñapa aquí [1] según los pasos que yo
> he seguido para instalar Gazebo correctamente en mi equipo (Ubuntu
> 10.04). Por si os sirve de ayuda a los que estéis con ello.
>
>    Bien, mi problema está en que no se porqué me da fallo el
> "gazeboserver", por más vueltas que le doy... Al intentar lanzarlo me da
> el siguiente error:
> 12/22/10 11:14:23.689 ./gazeboserver: warning: found unknown properties
> for object adapter `GazeboServer':
>      GazeboServer.Camera.0.Format
>      GazeboServer.Camera.0.ImageHeight
>      GazeboServer.Camera.0.ImageWidth
>      GazeboServer.Camera.0.Name
>      GazeboServer.ClientId
>      GazeboServer.NCameras
>      GazeboServer.RobotName
>      GazeboServer.ServerId
> info: GazeboServer: Created object adapter.
> GazeboServer: Component infrastructure thread created.
> info: GazeboServer: Application initialized.
> info: Component infrastructure changed state to Initialising.
> info: Component infrastructure changed state to Working.
> Activating adapter...
> info: Creating camera cameraA
> Fallo de segmentación
>
>    Si alguien puede aportar alguna idea sería de lujo :) Saludos,
>
>    Julio
>
>    [1] http://jderobot.org/index.php/Manual-5#Installing_Gazebo_0.7
>
> --
> Julio Vega | http://robotica-urjc.es/jmvega
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Laboratorio de Análisis del Movimiento, Biomecánica, Ergonomía y  
Control Motor (LAMBECOM).
Universidad Rey Juan Carlos (URJC).