[Jde-dev] redimiento temporal en 5.0
Sara Marugan
s.marugan en alumnos.urjc.es
Lun Feb 22 11:20:10 CET 2010
Buenas,
escribo para comentaros las novedades que he visto en cuanto al tema del
rendimiento temporal. Me he dado cuenta de que no había diferencia entre
el componente diseñado con MVC y el componente que no lo estaba, había
un bug que me hacía creer que iba más rápido el segundo.
Por lo que he visto haciendo pruebas, el cuello de botella no está en
pintar el GUI, sino en recoger las imágenes de entrada. En obtener una
imagen del proxy tarda 70ms, lo que multiplicado por 4 en mi caso
provoca que mi componente itere a unos 4 fps sin añadir los algoritmos.
Como primera solución se me ocurre que el componente genere una hebra
por cada cámara y que se encarguen de obtener las imágenes y dejarlas en
memoria para que estén rápidamente accesibles desde el proceso principal.
Qué otras soluciones veis?
Un saludo,
Sara
David Lobato wrote:
> Buenos días (states time),
>
> Entiendo que lo que has hecho es quitar la herencia de Observer en la
> clase View, de modo que ya no recibe las notificaciones del modelo, y
> llamas al update de la clase desde el programa principal al ritmo que
> necesitas, ¿no? Es una solución, aunque se le quita toda la gracia el
> asunto...
> ¿Sigues teniendo una sola hebra para todo?
>
> Otra solución que mantiene las ventajas de este patrón de diseño
> podría ser indicar a la clase view el ritmo de actualización, y que al
> ejecutar el update tras un notify, este sólo ejecute el código de
> repintado según el ritmo indicado.
>
> Si pasamos a 2 hebras (modelo,controlador | vista), además de lo
> anterior, podemos hacer que el notify avise a la hebra de la vista
> para hacer su trabajo. En este caso habría que controlar el acceso
> concurrente al modelo (monitor?).
>
> Independientemente de esto, tenemos que pensar que estas gui's son un
> mero interfaz de depuración. Una vez nuestro componente está depurado,
> la manera de comunicarse con el será a través de su interfaz ICE que
> ya soluciona todos estos detalles.
>
> David.
>
>
> 2010/2/19 Sara Marugan <s.marugan en alumnos.urjc.es
> <mailto:s.marugan en alumnos.urjc.es>>
>
> Buenas,
>
> he llegado a una solución intermedia para la implementación de mi
> componente eldercare. He mantenido el modelo y su controlador pero
> he reemplazado la clase Observer por una clase viewer para el
> manejo del GUI, así se elimina la dependencia de notifyObservers().
>
> La clase viewer se comunica con el modelo a través del
> controlador, pero ahora es el programa principal y no el
> controlador el que se encarga de indicar a la clase viewer cuando
> repintar el GUI.
>
> De esta forma mi componente itera a unas 24 ips, tanto si sólo
> visualizo como si además filtro las imágenes por movimiento.
>
>
>
>
> JoseMaria wrote:
>
> Otra cosilla más:
>
> esta separación entre código de visualización y código de
> funcionamiento
> es buena para la mayoría de las aplicaciones que controlan algo o
> perciben algo, típicamente basadas en iteraciones periódicas.
> Separarlos
> en hebras distintas es buena idea.
>
> También hay componentes que pueden organizarse "orientados a
> eventos",
> típico de las aplicaciones gráficas (con GTK, QT, xforms...). Por
> ejemplo opencvdemo (un componente de demostración de opencv, sus
> filtros, transformadas y operaciones sobre imágenes) sólo hace el
> procesamiento para enseñárselo al humano. Puede organizarse
> como un
> conjunto de respuestas a diferentes eventos: que llegue una nueva
> imagen, que el usuario pique en un botón para activar tal o
> cual filtro,
> etc.
>
> Saludos,
>
> JoseMaria
> On Thu, 2010-02-18 at 16:00 -0500, David Lobato wrote:
>
>
> Lo primero aclarar que las clases Observer y Subject las
> he escrito yo
> y no tienen nada que ver con Ice. Por lo que son totalmente
> reimplementables/reemplazables. Son muy simples y no hay
> nada de
> hebras relacionado con ellas.
>
>
> Así que como deduces, hay una sola hebra haciendo todo el
> trabajo. Lo
> ideal sería que la gui tuviese la suya y pintase
> desacoplada del
> resto. Pero por pereza/desconocimiento de gtk lo dejé así
> en mi
> aplicación, que teniendo una gui muy sencilla no requería mas.
>
>
> Como dice José María hay que encontrar la manera de
> separar ambas
> partes. Así que necesitamos que las notificaciones que
> emite el Modelo
> sean asincronas, cosa que ahora no ocurre, o directamente
> pasar a
> repintar a intervalos fijos como se venía haciendo. La
> idea de las
> notificaciones es mas elegante pero algo mas compleja de
> implementar
> (aunque nos podemos apoyar en cosas ya hechas como
> SigC++/SigCX;
> señales al estilo gtk).
>
>
>
> 2010/2/18 Sara Marugan <s.marugan en alumnos.urjc.es
> <mailto:s.marugan en alumnos.urjc.es>>
> Bueno, investigando un poco más con grep, he visto que
> notifyObservers() acaba llamando a update() de la
> clase View
> del modelo MVC, que realiza lo equivalente a
> Viewer::display()
> de la otra opción de implementación.
> Ahora tengo la duda de si un objeto
> Observer implica crear una
> hebra de ejecución diferente sólo para la
> visualización. Si
> no, tanto la lógica de la aplicación como las
> instrucciones de
> visualización se ejecutan en el mismo proceso,
> obligando a ir
> al ritmo de la actualización del GUI.
> He medido las iteraciones por segundo en el
> método setimages()
> del modelo y efectivamente son 5 ips, las mismas
> que da la
> clase View en su método update(). Por tanto, todo
> indica que
> sólo hay un proceso para todo.
> JoseMaria wrote:
> Hola,
> La separación entre
> visualización y funcionamiento es
> algo deseable para
> el software de robots. Muchas veces se quiere
> visualizar para depurar y
> no es necesario que el robot muestre nada
> cuando hace
> tal o cual tarea,
> simplemente que la haga.
> Por eso en la 4.3 estaban
> separados en ejecución el
> código de
> funcionamiento (run,stop,iteration) del de
> visualización (show,hide).
> Estaban escritos típicamente en el mismo
> fichero, pero
> los ejecutan
> hebras diferentes: El código de
> funcionamiento lo
> ejecuta la hebra del
> esquema (a su ritmo genuino) y el código de
> visualización la hebra de
> graphics_gtk o graphics_xforms (que también
> lleva su
> propio ritmo, unos
> 12ips).
> En 5.0 ahora tenemos más
> libertad para desacoplar aún
> más el código de
> una cosa y el de la otra. El patrón
> Model-View-Controller es una buena
> opción para ello, pero hay que tener cuidado
> programando para evitar las
> dependencias excesivas de unos con otros.
> Por ejemplo
> la visualización
> debería mostrar las iteraciones por segundo
> a las que
> funciona el código
> de funcionamiento, no las de visualización
> (que puede
> estar bien, pero
> no es tan relevante). También es tolerable
> cierto
> desfase (pequeño)
> entre lo que se visualiza y los datos
> actuales de
> funcionamiento.
> Ánimo,
> JoseMaria
>
> Independientemente, lo que andaba buscando es
> una manera de desacoplar
> al máximo el código de la
> visualización.
> Actualmente, en los esquemas
> de la 4.3, todo se entremezcla,
> resultando
> complicado distinguir entre
> código de la aplicación y código de la
> visualización. Así que se me
> ocurrió que podría aplicar algún
> patrón de los
> que se usan en
> aplicaciones con visualización. MVC
> y sus
> variantes son patrones de
> este tipo.
>
> En este patrón se separan los datos
> (modelo)
> de la interfaz gráfica
> (vista), utilizando un intermediario
> (controlador). El controlador se
> encarga de actualizar el modelo con los
> cambios que provengan de la
> vista (pulsar un boton, caja de
> texto,...) o
> del exterior (en nuestro
> cosa de la red). A su vez, el
> modelo envía una
> notificación de que sus
> datos han cambiado, que es recibida
> por todas
> las vistas suscritas al
> modelo (usamos patrón Observer para
> esto) y
> que se encargan de releer
> el modelo y actualizarse (repintar
> el gui).
>
> En principio suena bien. Pero pensando en el
> caso concreto que Sara
> está implementando, creo que sucede lo
> siguiente:
>
> Supongo que el modelo de Sara no es mas que un
> almacen de 4 imagenes
> (cada una de las recibidas de cada
> cámará) que
> el el controlador
> actualiza de 1 en 1 usando un
> método tipo
> setImage1, setImage2,...
> Dichos métodos, a su vez, envían una
> notificación de cambio a las
> vistas. Las vistas, que no son
> capaces de ver
> que ha cambiado
> concretamente repintan todo. Es
> decir, que
> estamos actualizando la gui
> por cada imagen recibida y de ahí
> que el
> rendimiento haya caido tan
> notablemente.
>
> Se me ocurre que podemos añadir mas
> información a la notificación que
> genera el modelo, para indicar que
> es lo que
> ha cambiado, de modo que
> la vista sólo pinte aquello que ha
> cambiado.
>
> ¿Mas ideas? ¿Otros patrones que podamos
> aplicar a nuestros componentes
> con gui?
>
> David.
>
>
>
> 2010/2/18 Juan
> Antonio Breña Moral
> <bren en juanantonio.info
> <mailto:bren en juanantonio.info>>
> Hola Sara,
> No me he puesto a trabajar
> con el MVC
> de JDRobot 5.0 pero
> tiene pinta de que en muchas
> iteraciones de los componentes,
> los datos pasan por el
> controller y
> otras areas en teoria, te
> lo digo con desconocimiento
> de como lo
> haces.
> Yo hasta donde llego
> MVC es un
> patron de diseño que se emplea
> en aplicaciones de gestion,
> vease
> Structs2 [1] no tenia
> constancia que en Robotica
> tambien era
> valido separar la capa
> de datos del control. Quizas
> debido a
> eso si la vista es el
> GUI y el Model es el Sensor,
> cada
> iteracion del Sensor pasa
> siempre por el controller y
> este hace
> una serie de tareas y
> quizas por eso repercuta en el
> rendimiento.
> ¿La forma
> tradicional no es
> valida?
> ¿Si un componente gestiona
> un sensor o
> grupo y se comunica con
> ICE con otra area?
> Un abrazo
> [1]
> http://struts.apache.org/
> Sara Marugan escribió:
> > Claro, al utilizar el MVC
> tiene que
> introducir algo de latencia, pero
> >
> tanta me parece excesiva.
> > > > Juan
> Antonio Breña
> Moral wrote:
> > > > Puede que sea
> la propia
> arquitectura MVC.
> > > ¿Es posible?
> > > > > Sara Marugan
> escribió:
> > > > > > Hola,
> > > > > > > quería
> comentaros
> una cosa y es que he hecho dos
> componentes
> > > > diferentes que reciben
> imágenes de
> 4 cámaras a la vez y las muestran.
> > >
> > El primero está basado en
> varcolorviewgtkmm,
> que no utiliza el modelo > >
> > MCV, y
> el segundo en motiondetection, que
> sí lo
> utiliza.
> > > > > > > Mi
> sorpresa es que
> mientras que el primero ejecuta a
> 30 ips, el
> > > > segundo a 5 ips. ¿A
> qué puede
> deberse esto? en el segundo intervienen
> > > > más clases pero me extraña que
> introduzcan tanta latencia. ¿Es
> > > >
> ajustable el ritmo de ejecución?
> > > > > > > gracias
> de antemano,
> > > > > > > Sara
> > > >
>
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