[Jde-dev] CameraServer y WebCam Philips
David Lobato
dav.lobato en gmail.com
Vie Mar 19 15:15:28 CET 2010
Dado que el parametro está relacionado concretamente con las cámaras yo lo
pondría como opción al especificar una uri que empiece con v4l o v4l2.
Además dado que está ligado a gstreamer usaría el formato que ellos usan
para especificar capabilities de video( algo así
video/x-raw-yuv,width=320,height=240,...) cuando las indicas desde linea de
comandos. No estoy seguro, pero supongo que la librería tiene funciones para
transformar un string en caps y viceversa. Habría que buscarlo.
Así la manera de especificar que una cámara concreta debe sacar los frames
con un formato indicado sería:
CameraSrv.Camera.0.Uri=v4l2:///dev/video0?formato
He puesto ? por analogia con las url, pero vamos podemos poner otra cosa si
os parece mejor.
Cómo lo véis?
David.
2010/3/18 JoseMaria <jmplaza en gsyc.es>
> Idem. Lo veo bien como parámetro opcional, de modo que si no se pone
> nada el componente CameraServer lo hace lo mejor que puede por defecto.
> Muchas aplicaciones usarán justo el componente así, sin saber muchos
> detalles de las cámaras que tiene debajo.
>
> Pero si para cierta cámara viene mejor tal o cual combinación, es muy
> útil que se pueda especificar vía fichero de configuración y saltarse el
> "por defecto" para que la captura se ajuste mejor a las características
> especiales de tal o cual cámara o los requisitos de tal o cual
> aplicación.
>
> JoseMaria
> On Mon, 2010-03-15 at 14:35 +0100, Roberto Calvo wrote:
> > El lun, 15-03-2010 a las 09:18 -0400, David Lobato escribió:
> > > No veo tan claro que la solución sea añadir otro parámetro. Esto nos
> > > obliga a caracterizar cada una de las cámaras que queramos conectar y
> > > apañar el código para cada cámara. Una cosa es que soportemos
> > > diferentes formatos de salida (RGB888, YUY2,...) estandarizados para
> > > que el que reciba al otro lado sepa a que atenerse, y otra es que haya
> > > que controlar al milímetro que entra y que sale. A mi parecer deja de
> > > hacer simple el uso del componente.
> >
> > Podemos ponerlo como parámetro opcional en el fichero de conf. No
> > siempre es necesario utilizarlo, pero hay veces que viene bien para no
> > tener que compilar código. Un parámetro opcional lo veo bastante bien.
> >
> > >
> > >
> > > Como solución para ir tirando lo acepto, pero creo que tenemos que
> > > investigar un poco mas sobre gstreamer para ver como detectar las
> > > "capabilities" que da la cámara con código (99% seguro de que se
> > > puede) y seleccionar aquella que mejor se adapte a la que se espera
> > > como salida (en principio con no cambiar de espacio de colores seria
> > > suficiente).
> >
> > Totalmente de acuerdo, si con gst-launch es capaz de negociarlo, desde
> > C++ también se puede hacer.
> >
> > Aún así, veo muy bueno y versátil disponer de este parámetro opcional en
> > el fichero de configuración, ya que nos permite modificar el
> > comportamiento de cameraserver sin necesidad de cambiar código. Aunque
> > nos de gstreamer las "capabilities", dejaría la opción de detallarle en
> > el fichero de conf el formato que queremos.
> >
> > Cada cámara y cada linux es un mundo, por lo que creo que nos vendrá muy
> > bien disponer del máximo detalle en los ficheros de conf. Eso si, con
> > parámetros opcionales, que podamos arrancar un cameraserver con las
> > mínimas líneas de conf tambien es importante.
> >
> > un saludo!
> >
> > >
> > >
> > > En cuanto al vloopback funcionando con todo, enhorabuena! Los números
> > > pintan bastante bien.
> > >
> > >
> > > David.
> > >
> > > 2010/3/15 JoseMaria <jmplaza en gsyc.es>
> > > Estupendo!!
> > >
> > > Sip, habría que añadir al fichero de configuración ese nuevo
> > > parámetro.
> > >
> > > David está preparando la descripción en el manual 5.0 de
> > > cameraServer,
> > > cameraViewer, etc. Buen sitio para comentar cómo se usan estos
> > > componentes, cómo se configuran, brevemente cómo están hechos
> > > por
> > > dentro, etc. A ver si esta semana conseguimos cerrar una
> > > descripción
> > > buena en el manual de ellos, que ya somos bastantes los que
> > > estamos
> > > usándolos.
> > >
> > > Ánimo,
> > >
> > > JoseMaria
> > >
> > > On Sun, 2010-03-14 at 23:18 +0100, Roberto Calvo wrote:
> > > > Al fin he conseguido hacerlo funcionar. La solución, como no
> > > soporta
> > > > YUY2, es mirar que formato soporta, y lo que he encontrado
> > > es que esta
> > > > cámara soporte I420
> > > > Label FOURCC in Hex Bits per pixel
> > > Description
> > > > I420 0x30323449 12
> > > 8 bit Y plane followed by 8 bit 2x2 subsampled U and V
> > > planes.
> > > >
> > > > Más info en [1]
> > > >
> > > > Por lo que el código, lo único que cambia es lo siguiente:
> > > >
> > > > v4l2caps = gst_caps_new_simple ("video/x-raw-yuv",
> > > > "format",
> > > GST_TYPE_FOURCC,
> > > >
> > > GST_MAKE_FOURCC('I','4','2','0'),
> > > > NULL);
> > > >
> > > >
> > > > David, quizás deberíamos añadir al fichero de conf de camera
> > > server este
> > > > parámetro (formato en el que queremos recoger la imagen de
> > > la cámara,
> > > > para optimizar el proceso como has dicho), y añadirlo al que
> > > ya tenemos,
> > > > que es formato que ofrece el servidor. ¿Te parece?
> > > >
> > > > Por cierto, funciona todo bien ya sobre el módulo vloopback,
> > > que ya era
> > > > hora :-))
> > > >
> > > > Algunos datos interesantes probados en la miniITX (1.5Ghz)
> > > >
> > > > CameraServer + Vloopback = ~ 5% de CPU
> > > > CameraServer + Vloopback + ffmpeg grabando = ~ 20% de CPU
> > > >
> > > > un saludete!
> > > >
> > > > [1] http://www.fourcc.org/yuv.php
> > > >
> > > >
> > > > El dom, 14-03-2010 a las 22:05 +0100, Roberto Calvo
> > > escribió:
> > > > > Thanks por la explicación!!, ahora lo voy teniendo más
> > > claro.
> > > > >
> > > > > Lo primero que he hecho es ejecutar el comando desde
> > > consola, para ver
> > > > > si es capaz de negociar gstreamer con esta cámara. Y si es
> > > capaz, ya que
> > > > > termina por mostrar la imagen y negociar con los
> > > siguientes parámetros:
> > > > >
> > > >
> > > > /GstPipeline:pipeline0/GstXImageSink:ximagesink0.GstPad:sink:
> > > > > caps = video/x-raw-rgb, bpp=(int)16, depth=(int)16,
> > > endianness=(int)1234,
> > > > > red_mask=(int)63488, green_mask=(int)2016,
> > > blue_mask=(int)31, width=(int)320,
> > > > > height=(int)240, framerate=(fraction)15/2,
> > > pixel-aspect-ratio=(fraction)1/1
> > > > >
> > > > >
> > > > > He modificado el código para la parte donde se generar los
> > > pipelines, en
> > > > > el caso que conectamos un dispositivo v4l2 (descomentado
> > > la parte de
> > > > > v4l2caps y caps, también he probado sólo dejando caps);
> > > > >
> > > > >
> > > > > else if (config_.uri.find("v4l://") == 0){/*handle v4l2
> > > source*/
> > > > > std::string dev = config_.uri.substr(6);/*after
> > > v4l2://*/
> > > > > source =
> > > gst_element_factory_make("v4lsrc","source");
> > > > >
> > > g_object_set(G_OBJECT(source),"device",dev.c_str(),NULL);
> > > > > sink = gst_element_factory_make("appsink","sink");
> > > > > g_object_set(G_OBJECT(sink),"drop",1,NULL);
> > > > > g_object_set(G_OBJECT(sink),"max-buffers",16,NULL);
> > > > >
> > > > > videocolor =
> > > gst_element_factory_make("ffmpegcolorspace","videocolor");
> > > > >
> > >
> gst_bin_add_many(GST_BIN(pipeline),source,videocolor,sink,NULL);
> > > > >
> > > //gst_element_link_filtered(source,videocolor,v4l2caps);
> > > > > //gst_element_link_filtered(videocolor,sink,caps);
> > > > > }
> > > > >
> > > > >
> > > > > Después de estar un rato negociando, sale el siguiente
> > > mensaje.
> > > > >
> > > > > info: Starting thread for camera: cameraA
> > > > > error: Error: Error en el flujo de datos interno.
> > > > >
> > > > >
> > > > > Sigo probado configuraciones, a ver que puede estar
> > > pasando ....
> > > > >
> > > > > El sáb, 13-03-2010 a las 17:10 -0500, David Lobato
> > > escribió:
> > > > > > Hola,
> > > > > >
> > > > > >
> > > > > > El error "Could not negociate format" sale cuando alguno
> > > de los
> > > > > > componentes del pipeline no puede funcionar en el
> > > formato que le
> > > > > > estamos pidiendo.
> > > > > >
> > > > > >
> > > > > > El pipeline que hay para v4l2 está bastante optimizado
> > > para a las
> > > > > > cámaras logitech, ya que es la que tengo mas a mano.
> > > Para que funcione
> > > > > > con otras cámaras tenemos que hacer un poco mas
> > > genérico. Lo que
> > > > > > tenemos ahora es:
> > > > > >
> > > > > >
> > > > > > camara -----> ffmpegcolorspaces ------> appsink
> > > > > > | |
> > > > > > v4l2caps caps
> > > > > >
> > > > > >
> > > > > >
> > > > > >
> > > > > > Gstreamer es capaz de negociar el formato de los datos
> > > que cada
> > > > > > componente intercambia entre si, pero también te deja
> > > especificar
> > > > > > dicho formato con lo que se denominan "capabilities" que
> > > vienen a ser
> > > > > > una descripción del formato.
> > > > > >
> > > > > >
> > > > > > Así en nuestro pipeline tenemos un componente camara, el
> > > componente
> > > > > > ffmpegcolorspaces que es capaz de traducir de un espacio
> > > de color a
> > > > > > otro y el componente appsink, que es un buffer que
> > > almacena los frames
> > > > > > hasta que se los pedimos. Además, "caps" seleccionan el
> > > formato que
> > > > > > hemos configurado en el fichero cfg, de modo que los
> > > frames que
> > > > > > appsink nos da van en el formato que queremos (YUY2,
> > > RGB888, GRAY8 por
> > > > > > el momento).
> > > > > >
> > > > > >
> > > > > > Para el caso concreto de las cámaras logitech, estas son
> > > capaces de
> > > > > > generar datos en yuy2 (YUV422) y jpeg de forma nativa
> > > sin ninguna
> > > > > > transformación software. Pero por alguna razón que
> > > desconozco cuando
> > > > > > montas el pipeline con los elementos comentados (sin
> > > contar v4l2caps)
> > > > > > el formato que negocia la cámara con ffmpegcolorspaces
> > > no es ninguno
> > > > > > de los nativos por lo que se hace una conversión extra
> > > (ver ejecución
> > > > > > al final del mail). Para evitar esto añadí al pipeline
> > > "v4l2caps" que
> > > > > > fijan el formato a YUY2 eliminando la conversión extra.
> > > > > >
> > > > > >
> > > > > > Esto se hace concretamente aquí:
> > > > > > st_element_link_filtered(source,videocolor,v4l2caps);
> > > > > >
> > > > > >
> > > > > > El problema viene cuando pones una cámara que no puede
> > > generar dicho
> > > > > > formato, como parece ser el problema de la philips. Así,
> > > creo que la
> > > > > > solución es simplemente quitar v4l2caps y dejar que se
> > > negocie el
> > > > > > formato, a costa de que no sea el mas optimo, pero
> > > ganando el soporte
> > > > > > de mas cámaras.
> > > > > >
> > > > > >
> > > > > > También cabe la posibilidad de que haya alguna manera
> > > mejor de
> > > > > > hacerlo, que yo de momento no he descubierto. En cuanto
> > > tenga mas
> > > > > > tiempo, me gustaría descubrir un poco mas de gstreamer,
> > > que parece
> > > > > > bastante interesante y potente para lo que buscamos.
> > > > > >
> > > > > >
> > > > > > Espero haber aclarado el asunto.
> > > > > >
> > > > > >
> > > > > > Un saludo,
> > > > > > David.
> > > > > >
> > > > > >
> > > > > >
> > > > > >
> > > > > >
> > > > > > Ejecución que muestra la negociación camara
> > > ffmpegcolorspaces:
> > > > > >
> > > > > >
> > > > > > gst-launch-0.10 -v v4l2src device=/dev/video2 !
> > > ffmpegcolorspace !
> > > > > > video/x-raw-rgb,width=320,height=240 ! ximagesink
> > > > > >
> > > > > >
> > > > > > (gst-launch-0.10:2960): GLib-WARNING **: g_set_prgname()
> > > called
> > > > > > multiple times
> > > > > > Setting pipeline to PAUSED ...
> > > > > > Xlib: extension "Generic Event Extension" missing on
> > > display
> > > > > > "localhost:10.0".
> > > > > > /GstPipeline:pipeline0/GstV4l2Src:v4l2src0.GstPad:src:
> > > caps =
> > > > > > video/x-raw-yuv, format=(fourcc)I420, width=(int)320,
> > > height=(int)240,
> > > > > > framerate=(fraction)30/1,
> > > pixel-aspect-ratio=(fraction)1/1
> > > > > > Pipeline is live and does not need PREROLL ...
> > > > > > Setting pipeline to PLAYING ...
> > > > > > New clock: GstSystemClock
> > > > >
> > > > /GstPipeline:pipeline0/GstFFMpegCsp:ffmpegcsp0.GstPad:src:
> > > caps =
> > > > > > video/x-raw-rgb, bpp=(int)32, depth=(int)24,
> > > endianness=(int)4321,
> > > > > > red_mask=(int)65280, green_mask=(int)16711680,
> > > > > > blue_mask=(int)-16777216, width=(int)320,
> > > height=(int)240,
> > > > > > framerate=(fraction)30/1,
> > > pixel-aspect-ratio=(fraction)1/1
> > > > >
> > > > /GstPipeline:pipeline0/GstFFMpegCsp:ffmpegcsp0.GstPad:sink:
> > > caps =
> > > > > > video/x-raw-yuv, format=(fourcc)I420, width=(int)320,
> > > height=(int)240,
> > > > > > framerate=(fraction)30/1,
> > > pixel-aspect-ratio=(fraction)1/1
> > > > >
> > > > /GstPipeline:pipeline0/GstCapsFilter:capsfilter0.GstPad:src:
> > > caps =
> > > > > > video/x-raw-rgb, bpp=(int)32, depth=(int)24,
> > > endianness=(int)4321,
> > > > > > red_mask=(int)65280, green_mask=(int)16711680,
> > > > > > blue_mask=(int)-16777216, width=(int)320,
> > > height=(int)240,
> > > > > > framerate=(fraction)30/1,
> > > pixel-aspect-ratio=(fraction)1/1
> > > > >
> > > > /GstPipeline:pipeline0/GstCapsFilter:capsfilter0.GstPad:sink:
> caps =
> > > > > > video/x-raw-rgb, bpp=(int)32, depth=(int)24,
> > > endianness=(int)4321,
> > > > > > red_mask=(int)65280, green_mask=(int)16711680,
> > > > > > blue_mask=(int)-16777216, width=(int)320,
> > > height=(int)240,
> > > > > > framerate=(fraction)30/1,
> > > pixel-aspect-ratio=(fraction)1/1
> > > > >
> > > > /GstPipeline:pipeline0/GstXImageSink:ximagesink0.GstPad:sink:
> caps =
> > > > > > video/x-raw-rgb, bpp=(int)32, depth=(int)24,
> > > endianness=(int)4321,
> > > > > > red_mask=(int)65280, green_mask=(int)16711680,
> > > > > > blue_mask=(int)-16777216, width=(int)320,
> > > height=(int)240,
> > > > > > framerate=(fraction)30/1,
> > > pixel-aspect-ratio=(fraction)1/1
> > > > > >
> > > > > >
> > > > > >
> > > > > > 2010/3/13 Roberto Calvo <rocapal en libresoft.es>
> > > > > >
> > > > > > Buenas,
> > > > > >
> > > > > > Al arrancar el CameraServer contra la webcam
> > > Philips V4l , me
> > > > > > da este error:
> > > > > >
> > > > > > error: Error: Could not negotiate format
> > > > > >
> > > > > > Y en el dmesg sale esto (parece que no consigue
> > > poner los fps
> > > > > > adecuados).
> > > > > >
> > > > > > [14566.456664] pwc: Failed to set video mode
> > > SIF en 1 fps; return
> > > > > > code = -22
> > > > > > [14566.613554] pwc: Failed to set video mode
> > > SIF en 2 fps; return
> > > > > > code = -22
> > > > > > [14566.766625] pwc: Failed to set video mode
> > > SIF en 3 fps; return
> > > > > > code = -22
> > > > > > [14566.927300] pwc: Failed to set video mode
> > > SIF en 4 fps; return
> > > > > > code = -22
> > > > > > [14571.280324] pwc: Failed to set video mode
> > > SIF en 31 fps;
> > > > > > return code = -22
> > > > > >
> > > > > > David, añadí la opción para v4l al cameraserver:
> > > > > >
> > > > > > else if (config_.uri.find("v4l://") ==
> > > 0){/*handle v4l2
> > > > > > source*/
> > > > > > std::string dev =
> > > config_.uri.substr(6);/*after v4l2://*/
> > > > > > source =
> > > gst_element_factory_make("v4lsrc","source");
> > > > > >
> > > g_object_set(G_OBJECT(source),"device",dev.c_str(),NULL);
> > > > > > sink =
> > > gst_element_factory_make("appsink","sink");
> > > > > > g_object_set(G_OBJECT(sink),"drop",1,NULL);
> > > > > >
> > > g_object_set(G_OBJECT(sink),"max-buffers",16,NULL);
> > > > > >
> > > > > > videocolor =
> > > > > >
> > > gst_element_factory_make("ffmpegcolorspace","videocolor");
> > > > > >
> > > > > >
> > >
> gst_bin_add_many(GST_BIN(pipeline),source,videocolor,sink,NULL);
> > > > > >
> > > gst_element_link_filtered(source,videocolor,v4l2caps);
> > > > > >
> > > gst_element_link_filtered(videocolor,sink,caps);
> > > > > > }
> > > > > >
> > > > > > ¿Ves que puede estar pasando?
> > > > > >
> > > > > > un saludete!
> > > > > >
> > > > > > --
> > > > > > Roberto Calvo Palomino | Libre
> > > Software Engineering
> > > > > > Lab (GSyC)
> > > > > > Tel: (+34) 91 488 85 23 | Universidad
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