[Jde-dev] calibrador

Vie Oct 1 12:11:40 CEST 2010

Entonces creo que hablamos del mismo mundo :) ... lo que pasa no me di
cuenta de que partias de la suposición que la posición de las camaras es
fija (las esquinas). En este caso deberia ser suficiente creo, ahora bien,
cuantas más lineas (generalemente) más precisión obtendrás en los
parámetros. Todo esto suponiendo que los parámetros intrinsicos de la camára
son bastante  precisos.

Redo.

2010/10/1 David Lobato <dav.lobato en gmail.com>

> Hola Redo,
>
> creo que no hablamos de la misma cosa. Yo me refería al mundo que definimos
> a base de lineas (wordlines) y que sirve como referencia para ajustar de
> manera manual los parámetros (extrinsecos?) de la cámara. Evidentemente hay
> que seguir proporcionando la posición de la cámara.
>
> Puedes ver una pruebas que hicimos ayer Edu y yo. Creamos un fichero con un
> mundo en el que únicamente había 2 cruces con dimensión y posición conocida,
> y luego ajustamos los parámetros hasta que encajamos las cruces. Así no hay
> que pintar todas las lineas de la habitación.
>
> David.
>
>
>
> 2010/9/30 redouane kachach <redo.robot en gmail.com>
>
>
>> No sé de que "mundo" hablas. Pero si te refieres al mundo que se usa en
>> extrinsics no valdrá ya que los extrinsicos dependerán del sitio donde
>> tienes que colocar la camara. Yo creo que lo más importante es que el
>> formato utilizado en la salida del calibrador sea el mismo que se utliza
>> para configurar la camára de progeo ya que es la biblioteca que usa mucha
>> gente para operaciones de proyeccion/re-proyeccion. No sé si el formato que
>> usa ahora mismo es estandard pero lo suyo es que lo sea.
>>
>>
>> Saludos,
>> Redo.
>>
>>
>> 2010/9/29 David Lobato <dav.lobato en gmail.com>
>>
>>> Estaba pensando...
>>>
>>> Lo del mundo realmente es necesario?? Hasta donde he visto lo usáis para
>>> ver que las imágenes obtenidas con la cámara encajan con las esquinas y
>>> lineas de ese mundo, no?
>>>
>>> Y no sería más fácil colocar en la habitación una serie de marcas,
>>> digamos unas cruces, con una geometria conocida y medir su posición con
>>> respecto al origen. De esta manera el mundo son simplemente estas marcas y
>>> lo que hacemos con el calibrador es intentar encajar las marcas.
>>>
>>> Valdría??
>>>
>>> David.
>>>
>>> 2010/9/29 David Lobato <dav.lobato en gmail.com>
>>>
>>> Eduardo,
>>>>
>>>> He estado mirando el asunto del formato para la descripción del mundo. A
>>>> mi me parece que lo suyo sería usar alguno de lo que usan los programas de
>>>> modelado, de modo que podamos pintar el mundo con alguna herramienta
>>>> (sketchup de google mola!), en vez de a mano como ahora. Los OBJ parecen más
>>>> o menos estándar en el mundillo 3D. Aunque no tengo ni idea de la dificultad
>>>> de manejarlos...
>>>>
>>>> Tampoco es una prioridad, así que de momento dejaría lo que tenemos y
>>>> cuando haya más tiempo miramos que herramientas hay para manejar los OBJ.
>>>>
>>>> David.
>>>>
>>>> 2010/9/27 Eduardo Perdices <eperdices en gsyc.es>
>>>>
>>>>  Hola,
>>>>>
>>>>> pues para verlo pásate cuando quieras, es simplemente conectar una
>>>>> cámara y ya funciona.
>>>>>
>>>>> En cuanto al formato de ficheros, de momento está hecho como en la 4.3
>>>>> haciendo el parser a mano, voy a ver esta tarde alguna forma de tratar en
>>>>> C++ XML y json para ver cual sería más fácil.
>>>>>
>>>>> Saludos.
>>>>>
>>>>>
>>>>> On 27/09/10 13:12, David Lobato wrote:
>>>>>
>>>>> Hola,
>>>>>
>>>>>
>>>>>  Eduardo, me ha comentado José María que andas retocando el
>>>>> calibrador. Cómo lo llevas?
>>>>> Qué ha añadido?
>>>>>
>>>>>  Tenemos que echarle un ojo a los ficheros que usamos para
>>>>> importar/exportar información (mundo y parámetros de cámaras). Estaría bien
>>>>> usar algún formato estándar que se parsee fácil, por lo menos para la info
>>>>> de las cámaras.
>>>>>
>>>>>
>>>>>  Si lo tienes funcionando me gustaría echarle un ojo en vivo, cómo lo
>>>>> ves?
>>>>>
>>>>>  --
>>>>> David Lobato Bravo
>>>>>
>>>>>  Universidad Rey Juan Carlos
>>>>> c/Tulipan s/n
>>>>> 28933 Móstoles
>>>>> Madrid, Spain
>>>>> http://jderobot.org
>>>>>
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