[Jderobot-dev] balance jderobot-5

[JoseMaria]

Hola, feliz año nuevo!

llevamos un año y pico con la última versión de jderobot, la 5.0, y
gracias a vosotros hemos mejorado mucho: tenemos una plataforma software
muy potente para desarrollar nuevas aplicaciones y funcionalidades.
Enhorabuena!! Y eso que hace tiempo dejamos de ser un proyecto pequeño y
que gran parte de los desarrolladores es de alta rotación (PFC, TFM...).
Gracias por vuestro esfuerzo y colaboración, es lo que lo ha hecho
posible.

Aqui va mi balance, la visión de conjunto actual de todo el proyecto y
las líneas en las que estamos trabajando y para las que me gustaría
recibir vuestros consejos.

[troncho-mensaje ON]

---------------------BALANCE-----------------------------------------------------------------------------
1.- Mejora técnica: 
- la arquitectura de la 5.0 con los componentes distribuidos es mucho
más potente que la 4.3 con los esquemas. Al usar ICE como
infraestructura de comunicaciones y los interfaces explícitos entre
componentes es escalable, multimáquina y multilenguaje. Seguimos
fundamentalmente en C++, pero la puerta a Python y Java está abierta.
- nos ha permitido hacer aplicaciones suavemente con el teléfonos
móviles, Android y Iphone. 
- la programación de GUIs se ha simplificado, seguimos fundamentalmente
con GTK pero ahora sin cosas raras. Y la puerta a Qt u otros está
abierta. 
- Kinect es un sensor muy bueno para el que hemos incluido soporte en
jderobot.

2.- Hemos asentado jderobot como base para hacer muchas cosas:
- las aplicaciones clásicas (ElderCare, Surveillance y TrafficMonitor)
ya están portadas y sus siguientes versiones van sobre jderobot-5
- todos los nuevos PFC y TFM que dirijo la utilizan
- la hemos usado con éxito en la docencia de dos asignaturas de máster,
junto con el simulador gazebo. El componente Introrob que hizo Julio ha
sido muy útil y la instalación desde paquete debian muy beneficiosa.
- gran parte de investigación del grupo (p.e. tesis de Julio y de
Eduardo) se desarrolla sobre jderobot-5.

3.- Algunas cosas no han funcionado bien:
- el blog se fue secando, casi nadie ponía noticias 
- apenas publicamos artículos de la jderobot en congresos, revistas.
- la web es mejorable y apenas la actualizamos, salvo las fichas de PFC.
- el trac como herramienta de control de cambios y desarrollo era
complicado de usar. Tal vez esto sea inherentemente difícil con un grupo
de desarrolladores con mucha rotación como el que somos.


----------------PANORAMICA-----------------------------------------------------------

Jderobot está orientada a componentes y típicamente dirigida a
aplicaciones robóticas, domóticas y de visión computacional. Echando un
ojo a todo lo que hay en el repositorio se puede organizar en:

(a) componentes de sensores y actuadores. Los antiguos "drivers". Aquí
tenemos soporte para cámaras y archivos de video, robotPioneer,
robotNao, simulador Gazebo, sensor kinect, varios cuellos mecánicos,
sensores laser y dispositivos domóticos X10.

(b) bibliotecas: fuzzylib, visionlib y progeo

(c) herramientas: componentes como cameraview, colortuner, calibrator,
opencvdemo, visornect...

(d) aplicaciones: TrafficMonitor (el antiguo CarSpeed), ElderCare,
Surveillance. Meto aquí también la "aplicación" de docencia, introrob.

(e) componentes de investigación: autolocalización evolutiva de Edu,
monoSLAM, memoria visual y atención visual de Julio, técnicas de
aprendizaje de fondo en videos de David, aprendizaje de modos de caminar
en humanoide de Fran, construcción de mapas desde laser de Alex...


----------------LINEAS
MEJORA--------------------------------------------------------

Aparte del progreso en los componentes de investigación y en las
aplicaciones, estamos trabajando en muchas mejoras de la plataforma en
sí misma:
1.- Nueva versión de introrob para seguir empleando jderobot en docencia
de robótica y visión
2.- Gazebo sacó hace poco su versión 1.0. Es justo la que utilizan en
ROS y habrá que incluir soporte para ella.
3.- Maikel está haciendo el nuevo componente básico que sirva de
"hello_world"
4.- Rubén está haciendo la tercera versión de una herramienta para
programar visualmente automatas de estado finito en jderobot. De esta ya
sí que lo distribuiremos con la versión oficial de jderobot.
5.- Sacaremos la versión 5.1, posiblemente incluyendo sólo las partes
(a)(b) y (c) en el paquete debian.
6.- autotools es muy complejo, sondearemos CMake para compilar todo el
proyecto
7.- Mejora de la documentación en el mediawiki
8.- Reorganización de la web. Por ejemplo quería incluir
RobotLocalization y RobotNavigation como dos proyectos grandes (a la
misma altura que RobotVision, TeachingRobotics, ElderCare...) e
inscribir en ellos los PFCs que hemos hecho en esa líneas.

[troncho-mensaje OFF]

¿Cómo lo veis? 

Un par de dudas concretas:
1.- ¿Qué hacemos con el blog? lo cancelamos?
2.- Veis útil mantener dos listas de correo (jde-developers y jde-users)
o sería mejor unificarlas?

Comentarios son bienvenidos :-)

JoseMaria
-- 
http://gsyc.es/jmplaza 
Universidad Rey Juan Carlos