[Jderobot-dev] kinectViewer y la nube de puntos

[JoseMaria]

Hola,

estupenda esa solución, aunque sea parcial. Ahora ya se ve la nube.

svn log | less
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r850 | bmenendez | 2013-02-13 11:21:07 +0100 (Wed, 13 Feb 2013) | 8
lines
modificado kinectViewer para que muestre la nube de puntos de un
replayer, que estaba mal. Hay que seguir revisándolo, ya que ahora
funciona
porque está puesto para ello, pero habría que controlarlo. El fallo
estaba
en la línea 377, donde había un if(false) (ahora hay un if(true), por
eso digo
que hay que revisarlo); y luego en la línea 384, que aparecía una escala
que
hacía que no se pudiera ver la nube de puntos (ahora está puesto a fuego
el
multiplicador de x10 en el glVertex3f).



Sí, tenemos nuestro entorno kinect un poco revuelto, por eso no lo
incluimos (aún) en los paquetes debian recientes. Tenemos mucho hecho,
pero hay que dejarlo fino. El entorno consta de:
1.- servidor kinectServer
2.- servidor openniserver (magnífico Fran!)
3.- componente kinectViewer que pide la nube de puntos a alguno de los
servidores y la muestra por pantalla en 3D.
4.- [kinect enlatado] (4a) que recorder se pueda conectar a alguno de
los servidores y grabar en fichero de log los datos. (4b) que replayer
pueda leer datos de ese fichero y servirlos con exactamente el mismo
interfaz que los dos servidores.
5.- [kinect simulado] el simulador Gazebo ya simula kinect (estupendo
Alex!) y están disponibles a los componentes a través de gazeboserver.

Nos apoyamos mucho en la biblioteca PCL y en OpenNI. Por ejemplo OpenNI
han saltado recientemente a openni2, nueva versión con cambios grandes.

Tenemos varias aplicaciones en desarrollo que usan kinect como sensor
principal, por ejemplo ElderCare, y nuevas que están arrancando ahora.
Las líneas de trabajo actuales:
a.- estamos brujuleando que funcione con un ASUS Xtion en un
raspberryPI. Probablemente una versión mejorada del driver openniserver
que sean más eficiente computacionalmente.
b.- detección de planos en nube de puntos para autocalibración de
kinects.  
c.- afinar interfaces y que todas las herramientas funcionen
correctamente. Meter ficheros ejemplo de configuración para kinect en
gazebo, un par de kinects... 
d.- segmentación de personas completas y sus extremidades
independientes.
e.- incorporarlo a las alarmas de Surveillance.
f.- navegación de un robot que usa kinect para percibir obstáculos.
...

Avanti,

JoseMaria

PD: Por cierto Microsoft ha vendido más de 24 millones de kinects.... El
siguiente modelo de Xbox ya trae de serie incorporado ese sensor y lo
quieren explotar más para interfaz hombre-máquina.
On Wed, 2013-02-13 at 11:30 +0100, Borja Mon Serrano wrote:
> Hola a todos,
> 
> 
> La semana pasada estuvimos trasteando Álex y yo con kinectViewer y
> vimos que había un fallo, ya que no mostraba la nube de puntos que
> proporcionaba un replayer. Lo hemos arreglado parcialmente, hay que
> seguir revisándolo, pero al menos ya funciona. Mirad el mensaje del
> commit para ver dónde estaba el fallo.
> 
> 
> Un saludo,
> 
> 
> Borja.
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