[Jderobot-dev] Plugin para kinect en gazebo 1.4, posible cambio en imagen de profundidad para kinectServer
Alejandro Hernández
ahcorde en gmail.com
Mie Mar 20 09:30:45 CET 2013
Hola Juanjo,
ya he subido la actualización del plugin con la imagen de profundidad con
la formula que sugieres y el color en la nube de puntos.
Álex.
El 19 de marzo de 2013 17:09, Juan José García Cantero <
jj.garciac21 en gmail.com> escribió:
>
>
> ---------- Mensaje reenviado ----------
> De: Juan José García Cantero <jj.garciac21 en gmail.com>
> Fecha: 19 de marzo de 2013 17:08
> Asunto: Re: [Jderobot-dev] Plugin para kinect en gazebo 1.4, posible
> cambio en imagen de profundidad para kinectServer
> Para: Alejandro Hernández <ahcorde en gmail.com>
>
>
>
> Hola Alex,
> en cuanto a plugin creo que te refieres a las lineas negras del suelo, es
> así? le echare un ojo. Y en cuanto al color en los componentes, a mi si me
> muestran los colores, si puedes dime en componentes mas concretamente para
> poder echarle un vistazo también.
>
> Gracias por tu respuesta.
> Un saludo!
>
> El 19 de marzo de 2013 12:54, Alejandro Hernández <ahcorde en gmail.com>escribió:
>
> Hola Juanjo,
>>
>> estoy ejecutando tu *plugin* de Kinect y tiene muy buena pinta. Aunque
>> hay una cosa que no me cuadran de todo. En el suelo aparecen unas lineas
>> que en la realidad no están.
>>
>> También he probado alguno de tus componentes como el visualizar de color,
>> pero no me salen las cosas con su color.
>>
>> Solventando esta par de cosillas subimos las modificaciones al
>> repositorio oficial.
>>
>> Álex.
>>
>>
>> El 16 de marzo de 2013 14:58, Juan José García Cantero <
>> jj.garciac21 en gmail.com> escribió:
>>
>>> Hola a todos,
>>>
>>> escribo este mail para tratar dos temas:
>>>
>>> I. Si habéis probado el kinectPlugin del repositorio oficial
>>> jderobot veréis que en Gazebo 1.4 para Ubuntu 12.04 este plugin no funciona
>>> correctamente, esto es debido a la incompatibilidad con las librerías de
>>> anteriores versiones de Ubuntu, para solucionar esto propongo el plugin que
>>> yo mismo he remodelado, podéis encontrarlo aquí:
>>> https://svn.jderobot.org/users/jj.garciac21/pfc/trunk/src/kinectPlugin/ echadle
>>> un vistazo y decid que os parece. Además aquí tenéis un mundo para utilizar
>>> este plugin en gazebo 1.3 o superiores:
>>> https://svn.jderobot.org/users/jj.garciac21/pfc/trunk/worlds/kinect_simple.world
>>>
>>> II. A la hora de servir la imagen de profundidad tanto en
>>> kinectServer como en el kinectPlugin se esta utilizando el siguiente método
>>> para hacer la conversión de distancia a componentes RGB:
>>>
>>> void depth2rgb( const XnDepthPixel* Xn_disparity, cv::Mat image){
>>> int i;
>>> //const unsigned short *disparity = Xn_disparity;
>>>
>>> for (i=0; i<image.rows* image.cols; i++) {
>>> //std::cout << i << std::endl;
>>> int pval = depth[Xn_disparity[i]];
>>> int lb = pval & 0xff;
>>> switch (pval>>8) {
>>> case 0:
>>> image.data[3*i+0] = 255;
>>> image.data[3*i+1] = 255-lb;
>>> image.data[3*i+2] = 255-lb;
>>> break;
>>> case 1:
>>> image.data[3*i+0] = 255;
>>> image.data[3*i+1] = lb;
>>> image.data[3*i+2] = 0;
>>> break;
>>> case 2:
>>> image.data[3*i+0] = 255-lb;
>>> image.data[3*i+1] = 255;
>>> image.data[3*i+2] = 0;
>>> break;
>>> case 3:
>>> image.data[3*i+0] = 0;
>>> image.data[3*i+1] = 255;
>>> image.data[3*i+2] = lb;
>>> break;
>>> case 4:
>>> image.data[3*i+0] = 0;
>>> image.data[3*i+1] = 255-lb;
>>> image.data[3*i+2] = 255;
>>> break;
>>> case 5:
>>> image.data[3*i+0] = 0;
>>> image.data[3*i+1] = 0;
>>> image.data[3*i+2] = 255-lb;
>>> break;
>>> default:
>>> image.data[3*i+0] = 0;
>>> image.data[3*i+1] = 0;
>>> image.data[3*i+2] = 0;
>>> break;
>>> }
>>> }
>>> }
>>>
>>> he percibido que mediante este método no se están dando los valores reales de profundidad, por ello propongo el siguiente método:
>>>
>>>
>>> void KinectPlugin::depth2rgb(cv::Mat image){
>>> //const unsigned short *disparity = Xn_disparity;
>>> imageDepth.create(image.rows,image.cols,CV_8UC3);
>>> float * data= (float*)image.data;
>>> for (int i=0; i<image.rows* image.cols; i++) {
>>> //std::cout << i << std::endl;
>>> int val = (int)(data[i]*1000);
>>> imageDepth.data[3*i+0] = (float)val/10000*255;;
>>> imageDepth.data[3*i+1] = val>>8;
>>> imageDepth.data[3*i+2] = val&0xff;
>>>
>>> }
>>> }
>>>
>>>
>>> en este dividimos la distancia dada en un int con rango de 0 10000 en dos bytes el de mas peso le metemos en el componente g, y el de menos peso en el componente b de la imagen, ademas tenemos la componente r para mandar el valor de la distancia en escala de grises para mostrar si se quisiera la imagen directamente, un método para volver a tomar el dato de distancia en su formato original podría ser este:
>>>
>>>
>>> float Control::get_distance(int i)
>>> {
>>> float distance= ((int)imageDataDepth->pixelData[3*i+1]<<8)|(int)imageDataDepth->pixelData[3*i+2];
>>> return distance;
>>> }
>>>
>>> Comentadme que os parecen estos dos temas.
>>>
>>> Un saludo
>>>
>>> Juanjo
>>>
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