[Jderobot] Componente followBall

[Borja Mon Serrano]

Hola,

En estas últimas semanas he estado desarrollando un pequeño componente
sigue-pelota para probar funcionalidades en el robot Nao, tanto real como
simulado. Lo he subido a testing por si alguno tenéis tiempo para probarlo
y ver qué cosas se podrían mejorar :)

El componente funciona con cualquier otro componente que esté ofreciendo la
interfaz de la cámara y un Pose3DMotors, de modo que:

- Actualiza la imagen con la que se va a trabajar, obteniéndola del
componente al que se haya conectado y haciéndola pasar por un filtro, bien
RGB, bien HSV.
- Obtiene los valores de velocidad que se le tiene que enviar al pan y al
tilt de la articulación con la que se haya conectado y se los envía.

El tipo de filtro (RGB o HSV) se configura en el fichero de configuración,
followball.cfg, siendo un 0 un filtro en RGB y un 1 un filtro en HSV (esto
lo mismo habría que cambiarlo para que sea más sencillo de configurar) y
actualiza los valores del filtro cada 10 segundos del fichero filter.txt,
que guarda los valores de RGB o HSV (uno en cada línea), de forma que se
pueda cambiar el filtro en caliente (para probar diferentes filtros, por
ejemplo).

También es posible lanzarlo con un visualizador con la opción "--gui", de
forma que muestra la imagen, un círculo rodeando el objeto filtrado (solo
uno en caso de que haya varios) y dos líneas (vertical y horizontal) que
marcan el centro de la imagen.

Yo lo he probado en tres escenarios diferentes: corriendo en el Nao real,
ya que le he añadido la posibilidad de compilarlo para el Nao cambiando de
FALSE a TRUE la primera opción de compilación del CMakeLists.txt, corriendo
en PC para manejar el cuello del Nao y corriendo en PC con el Nao simulado
en Gazebo.

Pues eso, aquí lo dejo en testing [1] por si le queréis echar un vistazo,
probar, comentar mejoras, si se debería de pasar a stable, etc.

Un saludo,

Borja.

[1] -
http://svn.jderobot.org/jderobot/trunk/src/testing/components/followBall/
------------ próxima parte ------------
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