[Jderobot] Ejecucion de Introrob

[JoseMaria]

Hola Jaime,

te respondo entre líneas:

On Mon, 2013-11-25 at 16:03 -0800, jgandia wrote:
> Me he leido todos los mensajes de JdeRobot que he encontrado y he visto
> muchos parecidos al mio, pero ninguno me llevan a solución
> alguna.[1],[2].[3].[4]. Todos los manuales me dicen de hacer lo mismo,
> ejecutar gazebo con un mundo, y lanzar el componente con la configuración
> apuntando el sensor y su puerto a los de gazebo.
> 
> Intento buscar que es lo que hago mal y no lo encuentro.
> 
> Actualmente ejecuto el mundo pioneer2dxJde.world  en esta carpeta:
> 
> /home/jaime/trunk/src/stable/components/gazeboserver/plugins/pioneer:
> 
> root en jaimepc:/home/jaime/trunk/src/stable/components/gazeboserver/plugins/pioneer#
> gazebo pioneer2dxJde.world


> Error [Plugin.hh:126] Failed to load plugin libcamera_dump.so:
> libcamera_dump.so: cannot open shared object file: No such file or directory
> Error [Plugin.hh:126] Failed to load plugin libcamera_dump.so:
> libcamera_dump.so: cannot open shared object file: No such file or directory
> Error [Plugin.hh:126] Failed to load plugin liblaser.so: liblaser.so: cannot
> open shared object file: No such file or directory
> Error [Plugin.hh:126] Failed to load plugin libmotors.so: libmotors.so:
> cannot open shared object file: No such file or directory
> Error [Plugin.hh:126] Failed to load plugin libpose3dencoders.so:
> libpose3dencoders.so: cannot open shared object file: No such file or
> directory
> Error [Plugin.hh:126] Failed to load plugin libencoders.so: libencoders.so:
> cannot open shared object file: No such file or directory

Estas trazas son muy informativas, te dicen que gazebo no está
encontrando el plugin del laser ni el plugin de la cámara, ni el de
motores, etc.., que se especifican en el fichero del mundo. Esto puede
ser porque no los has generado al compilar jderobot o porque habiéndolos
generado no los localiza. 

Intenta localizarlos tú con un locate liblaser.so y locate
libcamera_dump.so (man locate, ejecuta antes un updatedb). Si no los
encuentras probablmente al instalar jderobot le dijiste que no compilara
gazeboserver y por eso la instalación no los ha generado. En este caso
reinstala jderobot asegurándote que compila esos plugins.

Gazebo es un simulador muy rico (y relativamente complejo), para que de
soporte a nuestros diferentes robots y que podamos conectarles nuestros
componentes hemos desarrollado plugins (de sensor laser, cámara, Nao,
kinect, etc..). Estos plugins por un lado permiten simular estos
dispositivos y por otro ofrecen uno o varios interfaces ICE para acceder
a ellos desde fuera de gazebo.

> Warning [InsertModelWidget.cc:244] The manifest.xml for a Gazebo model is
> deprecated. Please rename manifest.xml to model.config for model
> "/root/.gazebo/models/kinect"
> Warning [InsertModelWidget.cc:244] The manifest.xml for a Gazebo model is
> deprecated. Please rename manifest.xml to model.config for model
> "/root/.gazebo/models/mapaSimple"
> r300 VP: Compiler error:


> Mirando la consola,veo que se ha ejecutado aquí : http://127.0.0.1:11346
Cómo miras esto?

> Con lo cual supongo que cualquier componente de jdeRobot que quiera lanzar
> contra el servidor tiene que ir a esa ip y a ese puerto.
> Entonces decido poner en todas las lineas de introrob el puerto 11346.

Mal. Cada plugin publica su interfaz ICE en un puerto diferente, todos
en localhost. E introrob quiere abrir una conexión con cada uno de esos
interfaces, una para el laser, otra para los motores, etc.. Cada una en
su puerto diferente conrrespondient. Vienen en los ficheros de
configuración de cada plugin. Por ejemplo en los .cfg que hay
en /trunk/src/stable/components/gazeboserver/plugins/pioneer/trunk/src/stable/components/gazeboserver/plugins/pioneer


> Despues ejecuto mi componente introrob,(Actualmente lo probe tambien con
> cameraview y daba el mismo error):

Parece un mundo al principio, pero luego le pillas el tranquillo y se
entiende. Todos hemos pasado por ahí, ánimo,

JoseMaria
-- 
http://gsyc.urjc.es/jmplaza 
Universidad Rey Juan Carlos