[Jderobot] Componente rgbdviewer

Mar Abr 1 18:11:41 CEST 2014

Hola,

Ya he conseguido arreglarlo! He estado mirando bien el fichero de configuración. El error estaba en las líneas:

rgbdViewer.CameraRGB.Proxy=cameraA:tcp -h localhost -p 9999
rgbdViewer.CameraDEPTH.Proxy=cameraB:tcp -h localhost -p 9999

No reconocía cameraA ni camera B. Me he ido a kinectPlugin.cc y he visto que las cámaras las nombra como cameraRGB y cameraDepth. Por lo que he cambiado los nombres en el fichero de configuración y ya funciona. Copio aquí el rgbdviewer.cfg con las modificaciones que he hecho por si alguien lo necesita en un futuro. 

Muchas gracias!!! :)

rgbdViewer.CameraRGBActive=1
rgbdViewer.CameraRGB.Fps=10
rgbdViewer.CameraRGB.Proxy=cameraRGB:tcp -h localhost -p 9999
rgbdViewer.CameraDEPTHActive=1
rgbdViewer.CameraDEPTH.Fps=10
rgbdViewer.CameraDEPTH.Proxy=cameraDepth:tcp -h localhost -p 9999
rgbdViewer.pointCloudActive=1
rgbdViewer.pointCloud.Fps=10
rgbdViewer.pointCloud.Proxy=pointcloud1:tcp -h localhost -p 9999
rgbdViewer.Pose3DMotorsActive=0
rgbdViewer.Pose3DMotors.Proxy=Pose3DMotors1:tcp -h 193.147.14.20 -p 9999
rgbdViewer.KinectLedsActive=0
rgbdViewer.KinectLeds.Proxy=kinectleds1:tcp -h 193.147.14.20 -p 9999
rgbdViewer.WorldFile=./config/lambecom.cfg
rgbdViewer.Width=640
rgbdViewer.Height=480
rgbdViewer.Fps=15
rgbdViewer.Debug=0

Date: Tue, 1 Apr 2014 17:18:56 +0200
Subject: Re: [Jderobot] Componente rgbdviewer
From: franciscomiguel.rivas en urjc.es
To: lmr92 en hotmail.es
CC: jderobot en gsyc.es

Buenas,no veo nada raro, que es lo que no te funciona exactamente? Te algún fallo de ejecución o algún log en el terminal?
un saludo,Fran. 

El 1 de abril de 2014, 17:02, Laura Martín Ramírez <lmr92 en hotmail.es> escribió:

Hola, 

Te lo mando adjunto.

Muchas gracias!!
Laura M.

Date: Tue, 1 Apr 2014 16:46:50 +0200
Subject: Re: [Jderobot] Componente rgbdviewer
From: franciscomiguel.rivas en urjc.es

To: lmr92 en hotmail.es

Buenas,nos puedes mandar el .cfg del kinectViewer?

un saludo,Fran.

El 1 de abril de 2014, 16:35, Laura Martín Ramírez <lmr92 en hotmail.es> escribió:

Hola, he modificado las configuraciones y sigo sin poder lanzarlo me sale el siguiente error:

rgbdViewer: cannot find world file

Estoy trabajando con gazebo. Lo que hago es lanzar desde gazebo el mundo kinect.world y luego intentar conectarme a la kinect simulada utilizando rgbdViewer. Desde gazebo puedo lanzar el mundo sin problemas. Lo que obtengo en el terminal es:

Gazebo multi-robot simulator, version 1.8.1
Copyright (C) 2013 Open Source Robotics Foundation.
Released under the Apache 2 License.
http://gazebosim.org

Warning [parser.cc:361] Converting a deprecated SDF source[/home/laura/trunk/src/stable/components/gazeboserver/plugins/kinect/../../worlds/kinect.world].
Warning [Converter.cc:58]   Version[1.0] to Version[1.4]

  Please use the gzsdf tool to update your SDF files.
    $ gzsdf convert [sdf_file]
Warning [parser.cc:361] Converting a deprecated SDF source[/home/laura/.gazebo/models/sun/model.sdf].
Warning [Converter.cc:58]   Version[1.2] to Version[1.4]

  Please use the gzsdf tool to update your SDF files.
    $ gzsdf convert [sdf_file]
Msg Waiting for master
Msg Connected to gazebo master @ http://127.0.0.1:11345

Msg Publicized address: 10.1.66.206
Kinect Endpoints > default -h localhost -p 9999
Constructor CameraI
safeThread
Constructor CameraDepth
safeThread
        adapter->add(object, ic->stringToIdentity(Kinect)); 

Muchas gracias,
Laura M.

Date: Fri, 28 Mar 2014 18:03:42 +0100
Subject: Re: [Jderobot] Componente rgbdviewer
From: franciscomiguel.rivas en urjc.es

To: lmr92 en hotmail.es
CC: jderobot en gsyc.es; jaimerodriguezgandia en gmail.com

Buenas,creo que el problema es que rgbdViewer no estaba bien configurado, verifica en el .cfg que la resolución es realmente a la que está funcionando el servidor. En concreto los parámetros:

rgbdViewer.Width=320rgbdViewer.Height=240

si estás utilizando openni1Server, seguro que tienes que ponerlos a 640 y 480, y si estás trabajando con los plugins para gazebo creo recordar que también estaban configurados para esa resolución.

un saludo,Fran. 

2014-03-28 14:10 GMT+01:00 Laura Martín Ramírez <lmr92 en hotmail.es>:

Hola,

Acabo de ver en la lista que tuviste este problema con el componente rgbdViewer. Estoy teniendo exactamente el mismo problema, ¿cómo lo solucionaste?

Un saludo,
Laura M.

> Date: Mon, 16 Dec 2013 16:13:53 -0800
> From: jaimerodriguezgandia en gmail.com
> To: jde-developers en gsyc.es

> Subject: [Jderobot] Componente rgbdviewer
> 
> Buenas, me gustaría saber que me falta para poder jugar con este componente.
> Actualmente ejecuto Gazebo con kinect.world  y conecto el rgbdviewer a las

> camaras  DEPTH y  RGB.
> 
> en una terminal:
> #> gazebo kinect.world
> 
> Gazebo multi-robot simulator, version 1.8.2
> Copyright (C) 2013 Open Source Robotics Foundation.

> Released under the Apache 2 License.

> http://gazebosim.org
> 
> Gazebo multi-robot simulator, version 1.8.2
> Copyright (C) 2013 Open Source Robotics Foundation.
> Released under the Apache 2 License.

> http://gazebosim.org
> 
> Msg Waiting for master.Warning [parser.cc:361] Converting a deprecated SDF
> source[/home/jaime/trunk/src/stable/components/gazeboserver/plugins/kinect/kinect.world].

> Warning [Converter.cc:58]   Version[1.0] to Version[1.4]
>   Please use the gzsdf tool to update your SDF files.
>     $ gzsdf convert [sdf_file]
> Warning [parser.cc:361] Converting a deprecated SDF

> source[/home/jaime/.gazebo/models/sun/model.sdf].
> Warning [Converter.cc:58]   Version[1.2] to Version[1.4]
>   Please use the gzsdf tool to update your SDF files.
>     $ gzsdf convert [sdf_file]

> Msg Waiting for master
> Msg Connected to gazebo master @ http://127.0.0.1:11345
> Msg Publicized address: 192.168.1.11
> 
> Msg Connected to gazebo master @ http://127.0.0.1:11345

> Msg Publicized address: 192.168.1.11
> Kinect Endpoints > default -h localhost -p 9998
> Constructor CameraI
> safeThread
> Constructor CameraDepth
> safeThread
>         adapter->add(object, ic->stringToIdentity(Kinect)); 

> 
> 
> en otra terminal
> #>rgbdviewer --Ice.Config=rgbdviewer.cfg
> 
> el fichero rgbdviewer.cfg contiene lo siguiente:
> 
> #rgbdViewer.CameraRGB.Proxy=cameraA:tcp -h 193.147.14.20 -p 9998

> rgbdViewer.CameraRGB.Fps=10
> rgbdViewer.CameraRGB.Proxy=cameraA:tcp -h localhost -p 9999
> rgbdViewer.CameraDEPTHActive=1
> rgbdViewer.CameraDEPTH.Fps=10
> #rgbdViewer.CameraDEPTH.Proxy=cameraA:tcp -h 193.147.14.20 -p 9998

> rgbdViewer.CameraDEPTH.Proxy=cameraA:tcp -h localhost -p 9999
> #rgbdViewer.pointCloudActive=1
> #rgbdViewer.pointCloud.Proxy=pointcloud1:tcp -h 193.147.14.20 -p 9998
> #rgbdViewer.pointCloud.Fps=10

> #rgbdViewer.pointCloud.Proxy=pointcloud1:tcp -h localhost -p 9999
> #rgbdViewer.Pose3DMotorsActive=0
> #rgbdViewer.Pose3DMotors.Proxy=Pose3DMotors1:tcp -h 193.147.14.20 -p 9999
> rgbdViewer.KinectLedsActive=0

> rgbdViewer.KinectLeds.Proxy=kinectleds1:tcp -h 193.147.14.20 -p 9999
> rgbdViewer.WorldFile=./config/fempsa/fempsa.cfg
> #rgbdViewer.camRGB=./config/joseMaria/CameraAEsquina.xml
> #rgbdViewer.camIR=./config/joseMaria/CameraAEsquina.xml

> rgbdViewer.Width=320
> rgbdViewer.Height=240
> rgbdViewer.Fps=15
> rgbdViewer.Debug=0
> 
> 
> 
> 
> esta es la salida:
> 
> Loading glade
> Creating Progeos Virtual Cameras

> 
> ----------------------- PROGEO C++ ---------------------
> Camera 
> 
>      Position: (X,Y,Z,H)=(0,0,0,0,0,0,1,0)
>      Focus of Attention: (x,y,z,h)=(0,0,1,0,0,0,1,0)
> 

>      Focus DistanceX(vertical): 511,0 mm

>      Focus DistanceY(horizontal): 511,0 mm
>      Skew: 0,00000 
>      Optical Center: (x,y)=(160,0,120,0)
> 
> K Matrix: 
> 511   0 160
>   0 511 120
>   0   0   1
>  R&T Matrix:

> 0 0 1 0
> 1 0 0 0
> 0 1 0 0
> 0 0 0 1
> ------------------------------------------------------
> 
> ----------------------- PROGEO C++ ---------------------
> Camera 
> 

>      Position: (X,Y,Z,H)=(0,0,0,0,0,0,1,0)
>      Focus of Attention: (x,y,z,h)=(0,0,1,0,0,0,1,0)
> 
>      Focus DistanceX(vertical): 511,0 mm
>      Focus DistanceY(horizontal): 511,0 mm

>      Skew: 0,00000 
>      Optical Center: (x,y)=(160,0,120,0)
> 
> K Matrix: 
> 511   0 160
>   0 511 120
>   0   0   1
>  R&T Matrix:
> 0 0 1 0
> 1 0 0 0

> 0 1 0 0
> 0 0 0 1
> ------------------------------------------------------
> rgbdViewer: cannot find world file
> 1
> 
> Tengo la ventana  del controller con los botones de camera RGB,camera

> DEPTH,view world, show room on rgb, show room on depth, clear projection
> lines, reconstruct y cameraposition.
> 
> He estado jugando con el componente y a mi parecer le falta algo,por que no
> muestra nada, pero tambien es verdad que el mundo en gazebo esta vacio solo

> hay un model de  kinect, ¿existe alguna documentación de este componente?
> Saludos!
> 
> 
> 
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