[Jderobot] [JdeRobot] Componente rtRealTimeEstimator

Juan Navarro Bosgos jnbosgos en gmail.com
Mie Jul 16 20:48:45 CEST 2014 

Hola Daniel,

No te preocupes, lo del flyingCamera es una cosa aparte, es porque necesito
desarrollar un plugin similar para Kinect, flyingKinect, para que el
componente funcione con el entorno simulado en Gazebo, en el que pueda
mover el KInect y me devuelva el Pose3D además de las imágenes RGB y de
Profundidad, y la nube de puntos.
De momento, al compilar el componente, no me ha salido nada con el
flyingCamera, es con parallelIce que han cambiado los métodos en nuevas
versiones del repositorio, y OpenCV, que pueda ser la diferencia de
versión, tengo que mirarlo; estaré atento a las novedades del empaquetado
:-)

Un saludo,
Juan


El 16 de julio de 2014, 13:30, Daniel Martín Organista <dmo19sw en gmail.com>
escribió:

> Lo del flying camera no te preocupes, lo puedes desabilitar tanto en el
> cmake como en el programa principal,  ya que no lo utilizo, era solo para
> pruebas. Borra las secciones del programa principal en las que se haga uso
> del flying camera. Estoy pendiente de empaquetarlo todo para que la tarea
> de compilacion sea menos tediosa.
> El 16/07/2014 10:35, "Juan Navarro Bosgos" <jnbosgos en gmail.com> escribió:
>
> Hola Daniel,
>>
>> sí, sigo igual, con los problemas de compilación. Añado en copia a la
>> lista a ver si alguien nos puede ayudar.
>>
>> Un saludo,
>> Juan
>>
>>
>> El 16 de julio de 2014, 7:13, Daniel Martín Organista <dmo19sw en gmail.com>
>> escribió:
>>
>>> Hola Juan, tengo la versión 2.3.1 de OpenCV, te sigue sin compilar?
>>> El 15/07/2014 18:28, "Juan Navarro Bosgos" <jnbosgos en gmail.com>
>>> escribió:
>>>
>>> Hola Daniel,
>>>>
>>>> ¿qué versión de la librería OpenCV utilizas? yo uso la 2.4.2.
>>>>
>>>>
>>>> El 12 de julio de 2014, 17:03, Daniel Martín Organista <
>>>> dmo19sw en gmail.com> escribió:
>>>>
>>>>> Que raro es el error, voy a intentar darle una pensada pero tiene
>>>>> pinta de que no coge bien la libreria porque eso me compilaba bien
>>>>> El 12/07/2014 16:00, "Juan Navarro Bosgos" <jnbosgos en gmail.com>
>>>>> escribió:
>>>>>
>>>>> Utilizando la revisión 1089, compilan bien los primeros ficheros, pero
>>>>>> tengo problemas cuando llega al Sharer.cpp:
>>>>>>
>>>>>> jnbosgos en hall9000:~/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/build$
>>>>>> make
>>>>>> Scanning dependencies of target rtRealTimeEstimator
>>>>>> [  6%] Building CXX object
>>>>>> CMakeFiles/rtRealTimeEstimator.dir/rtRealTimeEstimator.cpp.o
>>>>>> [ 13%] Building CXX object
>>>>>> CMakeFiles/rtRealTimeEstimator.dir/rtgui.cpp.o
>>>>>> [ 20%] Building CXX object
>>>>>> CMakeFiles/rtRealTimeEstimator.dir/control.cpp.o
>>>>>> [ 26%] Building CXX object
>>>>>> CMakeFiles/rtRealTimeEstimator.dir/Sharer.cpp.o
>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/Sharer.cpp:
>>>>>> En la función miembro ‘void rtRealTimeEstimator::Sharer::process(cv::Mat,
>>>>>> cv::Mat, cv::Mat, cv::Mat, rtRealTimeEstimator::ICPPoseRefinement&)’:
>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/Sharer.cpp:549:58:
>>>>>> aviso: conversión obsoleta de una constante de cadena a ‘char*’
>>>>>> [-Wwrite-strings]
>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/Sharer.cpp:549:58:
>>>>>> aviso: conversión obsoleta de una constante de cadena a ‘char*’
>>>>>> [-Wwrite-strings]
>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/Sharer.cpp:549:58:
>>>>>> aviso: conversión obsoleta de una constante de cadena a ‘char*’
>>>>>> [-Wwrite-strings]
>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/Sharer.cpp:593:21:
>>>>>> error: se esperaba un especificador de tipo
>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/Sharer.cpp:593:21:
>>>>>> error: no se puede convertir ‘int*’ a ‘cv::FeatureDetector*’ en la
>>>>>> asignación
>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/Sharer.cpp:593:21:
>>>>>> error: se esperaba ‘;’
>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/Sharer.cpp:622:22:
>>>>>> error: se esperaba un especificador de tipo
>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/Sharer.cpp:622:22:
>>>>>> error: no se puede convertir ‘int*’ a ‘cv::DescriptorExtractor*’ en la
>>>>>> asignación
>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/Sharer.cpp:622:22:
>>>>>> error: se esperaba ‘;’
>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/Sharer.cpp:715:91:
>>>>>> error: ‘FLANN_DIST_HAMMING’ no es un miembro de ‘cvflann’
>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/Sharer.cpp:715:91:
>>>>>> nota: alternativa sugerida:
>>>>>> /usr/include/flann/defines.h:140:5: nota:
>>>>>> ‘flann::FLANN_DIST_HAMMING’
>>>>>> make[2]: *** [CMakeFiles/rtRealTimeEstimator.dir/Sharer.cpp.o] Error 1
>>>>>> make[1]: *** [CMakeFiles/rtRealTimeEstimator.dir/all] Error 2
>>>>>> make: *** [all] Error 2
>>>>>>
>>>>>>
>>>>>>
>>>>>>
>>>>>>
>>>>>> El 12 de julio de 2014, 15:33, Juan Navarro Bosgos <
>>>>>> jnbosgos en gmail.com> escribió:
>>>>>>
>>>>>>> Con locate he encontrado la librería que le falta en
>>>>>>> '/usr/include/pcl-1.7/pcl/registration/icp.h', pero no sé porque con tu
>>>>>>> CMakeLists.txt a mí no me la encuentra :-(
>>>>>>>
>>>>>>> Mirando lo de la revisión, resulta que en la 1089 las llamadas en
>>>>>>> cameraClient.h y pointcloudClient.h de ParallelIce eran distintas,
>>>>>>> devolvían las variables con 'return', y en la revisión actual se les pasa
>>>>>>> como parámetro el puntero a la variable donde dejar su resultado; estudiaré
>>>>>>> utilizar una u otra opción.
>>>>>>>
>>>>>>>
>>>>>>> El 12 de julio de 2014, 14:09, Daniel Martín Organista <
>>>>>>> dmo19sw en gmail.com> escribió:
>>>>>>>
>>>>>>> Has tratado de buscar manualmente esa cabecera de pcl registration
>>>>>>>> que no te encuentra a mano? Yo uso la llamada locate, y a veces sirve.
>>>>>>>> Tengo la reversión 1089 de JdeRobot, igual puede ser por eso...
>>>>>>>>
>>>>>>>>
>>>>>>>> El 12 de julio de 2014, 12:05, Daniel Martín Organista <
>>>>>>>> dmo19sw en gmail.com> escribió:
>>>>>>>>
>>>>>>>> Te contesto de nuevo.
>>>>>>>>> Utiliza mi CMakeLists.txt y seguramente tengas que tocar alguna
>>>>>>>>> cosilla porque tengo referencias muy mal hechas a .so locales y eso en tu
>>>>>>>>> ordenador puede estar en otro lugar. Prueba a modificar el fichero
>>>>>>>>> jderobot/Deps/pcl/CMakeLists.txt por este que te adjunto en el correo.
>>>>>>>>> Me vas contando!
>>>>>>>>>
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> El 12 de julio de 2014, 11:59, Daniel Martín Organista <
>>>>>>>>> dmo19sw en gmail.com> escribió:
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> Veo que en tu cmake estas buscando la libreria de pcl 1.2, con la
>>>>>>>>>> 1.2 no te va a funcionar bien, necesitas compilar con la 1.7 que es la que
>>>>>>>>>> incluye la funcionalidad que he utilizado. Prueba eso, mientras voy echando
>>>>>>>>>> un ojo a la segunda salida de error de ParallelIce, que asi a primeras no
>>>>>>>>>> he conseguido sacar algo en claro.
>>>>>>>>>> El 12/07/2014 11:52, "Juan Navarro Bosgos" <jnbosgos en gmail.com>
>>>>>>>>>> escribió:
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> Hola Daniel,
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> No consigo compilarlo, estoy teniendo problemas para ello;
>>>>>>>>>>> usando el CMakeLists.txt que hay en el repositorio, me salta que no
>>>>>>>>>>> encuentra la librería ICP de PCL:
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> jnbosgos en hall9000:~/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/build$
>>>>>>>>>>> make
>>>>>>>>>>> Scanning dependencies of target rtRealTimeEstimator
>>>>>>>>>>> [  3%] Building CXX object
>>>>>>>>>>> CMakeFiles/rtRealTimeEstimator.dir/rtRealTimeEstimator.o
>>>>>>>>>>> In file included from
>>>>>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/rtRealTimeEstimator.cpp:23:0:
>>>>>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/ICPPoseRefinement.h:11:34:
>>>>>>>>>>> error fatal: pcl/registration/icp.h: No existe el archivo o el directorio
>>>>>>>>>>> compilación terminada.
>>>>>>>>>>> make[2]: ***
>>>>>>>>>>> [CMakeFiles/rtRealTimeEstimator.dir/rtRealTimeEstimator.o] Error 1
>>>>>>>>>>> make[1]: *** [CMakeFiles/rtRealTimeEstimator.dir/all] Error 2
>>>>>>>>>>> make: *** [all] Error 2
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> Si utilizo el CMakeLists.txt que te adjunto, me da problemas con
>>>>>>>>>>> llamadas a métodos de librerías de parallelIce, concretamente de
>>>>>>>>>>> cameraClient y pointcloudClient:
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> jnbosgos en hall9000:~/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/build$
>>>>>>>>>>> make
>>>>>>>>>>> Scanning dependencies of target rtRealTimeEstimator
>>>>>>>>>>> [  6%] Building CXX object
>>>>>>>>>>> CMakeFiles/rtRealTimeEstimator.dir/rtRealTimeEstimator.cpp.o
>>>>>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/rtRealTimeEstimator.cpp:
>>>>>>>>>>> En la función ‘void* rtRealTimeEstimator::showGui(void*)’:
>>>>>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/rtRealTimeEstimator.cpp:167:37:
>>>>>>>>>>> error: no se encontró una función coincidente para la llamada a
>>>>>>>>>>> ‘jderobot::cameraClient::getImage()’
>>>>>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/rtRealTimeEstimator.cpp:167:37:
>>>>>>>>>>> nota: el candidato es:
>>>>>>>>>>> /usr/local/include/jderobot/parallelIce/cameraClient.h:46:7:
>>>>>>>>>>> nota: void jderobot::cameraClient::getImage(cv::Mat&)
>>>>>>>>>>> /usr/local/include/jderobot/parallelIce/cameraClient.h:46:7:
>>>>>>>>>>> nota:   el candidato espera 1 argumento, se proporcionaron 0
>>>>>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/rtRealTimeEstimator.cpp:168:41:
>>>>>>>>>>> error: no se encontró una función coincidente para la llamada a
>>>>>>>>>>> ‘jderobot::cameraClient::getImage()’
>>>>>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/rtRealTimeEstimator.cpp:168:41:
>>>>>>>>>>> nota: el candidato es:
>>>>>>>>>>> /usr/local/include/jderobot/parallelIce/cameraClient.h:46:7:
>>>>>>>>>>> nota: void jderobot::cameraClient::getImage(cv::Mat&)
>>>>>>>>>>> /usr/local/include/jderobot/parallelIce/cameraClient.h:46:7:
>>>>>>>>>>> nota:   el candidato espera 1 argumento, se proporcionaron 0
>>>>>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/rtRealTimeEstimator.cpp:
>>>>>>>>>>> En la función ‘int main(int, char**)’:
>>>>>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/rtRealTimeEstimator.cpp:264:81:
>>>>>>>>>>> aviso: se convierte ‘false’ a tipo puntero para el argumento 1 de
>>>>>>>>>>> ‘std::basic_string<_CharT, _Traits, _Alloc>::basic_string(const _CharT*,
>>>>>>>>>>> const _Alloc&) [with _CharT = char, _Traits = std::char_traits<char>,
>>>>>>>>>>> _Alloc = std::allocator<char>]’ [-Wconversion-null]
>>>>>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/rtRealTimeEstimator.cpp:274:85:
>>>>>>>>>>> aviso: se convierte ‘false’ a tipo puntero para el argumento 1 de
>>>>>>>>>>> ‘std::basic_string<_CharT, _Traits, _Alloc>::basic_string(const _CharT*,
>>>>>>>>>>> const _Alloc&) [with _CharT = char, _Traits = std::char_traits<char>,
>>>>>>>>>>> _Alloc = std::allocator<char>]’ [-Wconversion-null]
>>>>>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/rtRealTimeEstimator.cpp:283:88:
>>>>>>>>>>> aviso: se convierte ‘false’ a tipo puntero para el argumento 1 de
>>>>>>>>>>> ‘std::basic_string<_CharT, _Traits, _Alloc>::basic_string(const _CharT*,
>>>>>>>>>>> const _Alloc&) [with _CharT = char, _Traits = std::char_traits<char>,
>>>>>>>>>>> _Alloc = std::allocator<char>]’ [-Wconversion-null]
>>>>>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/rtRealTimeEstimator.cpp:407:37:
>>>>>>>>>>> error: no se encontró una función coincidente para la llamada a
>>>>>>>>>>> ‘jderobot::cameraClient::getImage()’
>>>>>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/rtRealTimeEstimator.cpp:407:37:
>>>>>>>>>>> nota: el candidato es:
>>>>>>>>>>> /usr/local/include/jderobot/parallelIce/cameraClient.h:46:7:
>>>>>>>>>>> nota: void jderobot::cameraClient::getImage(cv::Mat&)
>>>>>>>>>>> /usr/local/include/jderobot/parallelIce/cameraClient.h:46:7:
>>>>>>>>>>> nota:   el candidato espera 1 argumento, se proporcionaron 0
>>>>>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/rtRealTimeEstimator.cpp:408:41:
>>>>>>>>>>> error: no se encontró una función coincidente para la llamada a
>>>>>>>>>>> ‘jderobot::cameraClient::getImage()’
>>>>>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/rtRealTimeEstimator.cpp:408:41:
>>>>>>>>>>> nota: el candidato es:
>>>>>>>>>>> /usr/local/include/jderobot/parallelIce/cameraClient.h:46:7:
>>>>>>>>>>> nota: void jderobot::cameraClient::getImage(cv::Mat&)
>>>>>>>>>>> /usr/local/include/jderobot/parallelIce/cameraClient.h:46:7:
>>>>>>>>>>> nota:   el candidato espera 1 argumento, se proporcionaron 0
>>>>>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/rtRealTimeEstimator.cpp:411:30:
>>>>>>>>>>> error: no se encontró una función coincidente para la llamada a
>>>>>>>>>>> ‘jderobot::pointcloudClient::getData()’
>>>>>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/rtRealTimeEstimator.cpp:411:30:
>>>>>>>>>>> nota: el candidato es:
>>>>>>>>>>> /usr/local/include/jderobot/parallelIce/pointcloudClient.h:45:7:
>>>>>>>>>>> nota: void
>>>>>>>>>>> jderobot::pointcloudClient::getData(std::vector<jderobot::RGBPoint>&)
>>>>>>>>>>> /usr/local/include/jderobot/parallelIce/pointcloudClient.h:45:7:
>>>>>>>>>>> nota:   el candidato espera 1 argumento, se proporcionaron 0
>>>>>>>>>>> make[2]: ***
>>>>>>>>>>> [CMakeFiles/rtRealTimeEstimator.dir/rtRealTimeEstimator.cpp.o] Error 1
>>>>>>>>>>> make[1]: *** [CMakeFiles/rtRealTimeEstimator.dir/all] Error 2
>>>>>>>>>>> make: *** [all] Error 2
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> Si tienes alguna idea de cuál puede ser el problema en alguno de
>>>>>>>>>>> los casos, te lo agradecería.
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> Un saludo,
>>>>>>>>>>> Juan
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> El 11 de julio de 2014, 15:03, Daniel Martín Organista <
>>>>>>>>>>> dmo19sw en gmail.com> escribió:
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>> Nada tú tranquilo pregúntame lo que sea, has conseguido
>>>>>>>>>>>> compilarlo y arrancar el componente?
>>>>>>>>>>>> El 11/07/2014 14:47, "Juan Navarro Bosgos" <jnbosgos en gmail.com>
>>>>>>>>>>>> escribió:
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>> Hola Daniel,
>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>> si, estuve mirando el componente pero vi muchos ficheros y no
>>>>>>>>>>>>> tenía muy claro como hacerlo, ahora me queda más claro, gracias; no te
>>>>>>>>>>>>> preocupes por el código, se puede entender. Miraré las mejoras que le has
>>>>>>>>>>>>> hecho y cualquier cosa te escribo; y no te preocupes, cuando puedas me
>>>>>>>>>>>>> respondes, entiendo que si estás trabajando no puedas estar pendiente.
>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>> Un saludo, y gracias de nuevo,
>>>>>>>>>>>>> Juan
>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>> El 10 de julio de 2014, 21:13, Daniel Martín Organista <
>>>>>>>>>>>>> dmo19sw en gmail.com> escribió:
>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>> Hola Juan,
>>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>> Bien, en este directorio se encuentra el componente
>>>>>>>>>>>>>> rtRealTimeEstimator [1]. He modificado algunas cosillas recientemente
>>>>>>>>>>>>>> porque hacía referencias a componentes externos, pero ya está todo dentro
>>>>>>>>>>>>>> del componente y no debería dar problemas. No me ha dado tiempo a hacer el
>>>>>>>>>>>>>> código más bonito e intuitivo y la verdad que me habría gustado, estos días
>>>>>>>>>>>>>> si tengo tiempo lo iré mejorando un poco porque sí que hay algunas
>>>>>>>>>>>>>> secciones del código que faltan por retocar. Los botones de la interfaz
>>>>>>>>>>>>>> gráfica no les hagas mucho caso porque aún faltan cosillas por integrar
>>>>>>>>>>>>>> también.
>>>>>>>>>>>>>> Lo básico y fundamental está en el programa principal
>>>>>>>>>>>>>> rtRealTimeEstimator.cpp, hay una sección del código en el que voy mostrando
>>>>>>>>>>>>>> la pose3D estimada en todo momento (a partir de la línea 422) y eso es lo
>>>>>>>>>>>>>> que debes utilizar para ofrecer una interfaz ICE con la pose3D.
>>>>>>>>>>>>>> El fichero de configuración es rtRealTimeEstimator.cfg con
>>>>>>>>>>>>>> algunos de los parámetros del componente, en principio esos parámetros
>>>>>>>>>>>>>> están para ser utilizados con el sensor Real, pero seguramente tengas que
>>>>>>>>>>>>>> retocar alguno como el número de iteraciones, el threshold ( que es el
>>>>>>>>>>>>>> umbral de aceptación de RANSAC) y alguna que otra cosilla más que si tienes
>>>>>>>>>>>>>> dudas por favor pregúntame sin problema. Espero que no tengas mucho
>>>>>>>>>>>>>> problema para compilarlo y todo pero igual sale alguno porque cuando pasé
>>>>>>>>>>>>>> el código a mi pórtatil para compilarlo alguno que otro tuve. Reitero, si
>>>>>>>>>>>>>> tienes algún problema, lo que sea, pregúntame. Por las mañanas trabajo pero
>>>>>>>>>>>>>> intentaré estar pendiente y responder lo antes posible.
>>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>> Un saludo, y suerte!
>>>>>>>>>>>>>> Daniel
>>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>> [1]
>>>>>>>>>>>>>> https://svn.jderobot.org/users/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/
>>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>> El 10 de julio de 2014, 19:21, Juan Navarro Bosgos <
>>>>>>>>>>>>>> jnbosgos en gmail.com> escribió:
>>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>> Hola Daniel,
>>>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>>> soy Juan Navarro, estoy realizando mi PFC con el grupo de
>>>>>>>>>>>>>>> robótica de la URJC, que consiste en desarrollar un componente en JdeRobot
>>>>>>>>>>>>>>> para generar un mapa 3D utilizando un Kinect; para ello necesito utilizar
>>>>>>>>>>>>>>> tu componente rtRealTimeEstimator para que me proporcione a través de un
>>>>>>>>>>>>>>> interfaz ICE la Pose3D que está estimando, para que junto con mi componente
>>>>>>>>>>>>>>> extractorRGBD [1] [2] pueda ir generando el mapa 3D en función de la
>>>>>>>>>>>>>>> posición en cada instante.
>>>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>>> Entonces, te escribo para saber cómo debo utilizar/modificar
>>>>>>>>>>>>>>> tu componente rtRealTimeEstimator para que me ofrezca un interfaz ICE con
>>>>>>>>>>>>>>> la Pose3D que está estimando.
>>>>>>>>>>>>>>> También, quisiera saber si te importaría que te escriba en
>>>>>>>>>>>>>>> caso de que tenga alguna otra duda con tu componente.
>>>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>>> Un saludo, y gracias,
>>>>>>>>>>>>>>> Juan
>>>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>>> [1]
>>>>>>>>>>>>>>> http://svn.jderobot.org/users/jnbosgos/pfc-teleco/trunk/extractorRGBD/
>>>>>>>>>>>>>>> [2] http://jderobot.org/Jnbosgos#Extractor_RGBD
>>>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>
>>>>>>>>
>>>>>>>
>>>>>>
>>>>
>>
------------ próxima parte ------------
Se ha borrado un adjunto en formato HTML...
URL: http://gsyc.escet.urjc.es/pipermail/jde-developers/attachments/20140716/b2da11da/attachment-0001.htm

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