[Jderobot] Ejes Kinect

[Jose Villaran]

Hola a todos,

actualmente estoy utilizando el componente openni1server para extraer datos
de profundidad. Utilizo la nube de puntos (Pointcloud) para obtener de cada
punto sus coordenadas x,y,z. Creo que mi problema al usar esos puntos viene
porque no tengo claro donde sitúa el componente el origen de coordenadas
(¿en el centro? ¿alguna de las esquinas?) y también qué planos se
corresponden con x, y, z.

He realizado numerosas pruebas con el sensor y, aparentemente, las tres
componentes (x,y,z) son casi siempre positivas (en pocos casos 'y' toma
valores negativos, que no sé si es debido a errores de medida en el
sensor). Esto me hace pensar que son todos puntos del primer cuadrante,
pero en ningún caso 'x' toma valores inferiores a 2 metros (¿?). Además,
por las pruebas realizados, creo que el plano que da la profundidad es el
z, pero tampoco estoy seguro 100%.

¿Alguien que haya trabajado con estos sensores (o con el sensor simulado)
podría darme alguna pista de cómo lidiar con esto?

Muchas gracias.
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