[Jderobot] Normalización del teleoperator

[Luis Roberto Morales]

Buenas tardes,
tras cierto tiempo del componente de teleoperador en la rama estable, me
gustaría ver si se puede llegar a un acuerdo sobre el paso de información
entre este componente y los distintos drivers que se suelen utilizar con él.

Un ejemplo de problema de estandarización es, por ejemplo, el tema de los
valores de velocidad a la hora de controlar motores. Teleoperator, en
principio desconoce las velocidades mínimas y máximas absolutas del driver
al que se va a conectar por lo que envía un valor de porcentaje para x e y;
en cambio hay drivers que esperan un valor concreto de velocidad y si es
necesario manejan los casos de superar o no alcanzar los valores máximo y
mínimo respectivamente.


Este tipo de "problemas" dan lugar a que algunos usuarios acaben retocando
el teleoperador para adaptarlo a su driver, con lo que si por el camino se
produce alguna mejora, no se devuelve al teleoperador original. Las
principales soluciones que se me ocurren a este tipo de problemas (y cada
paso de información podría utilizar una u otra según fuera necesario) son:

   - Acordar la escala y valores que debe enviar y recibir un driver para
   cierta interfaz. En el caso de un motor, decidir si siempre se opera en
   absoluto o en relativo a máximo y ajustar posibles drivers que no cumplan
   lo acordado.

   - Soportar ambos funcionamientos dentro de lo posible, dejando alguna
   forma de seleccionar uno u otro.

   - Soluciones intermedias, como soporte de absolutos dando información de
   máximo al componente de alguna forma.


¿Qué os parece a los demás?


Por otra parte, está pendiente incluir el soporte de la interfaz pose3D.
Por mi parte estaba esperando a ponernos más o menos de acuerdo con el tema
de los cuaterniones ya que estos son la representación directa de un
pose3D.

Un saludo,
Roberto
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