[Jderobot] Ejes Kinect

[Jose Villaran]

Buenas noches,
lo primero muchas gracias a los dos por vuestra rápida respuesta. Respecto
a lo que me comentaba Edgar, en principio intentaré utilizar la nube de
puntos en vez de la imagen de profundidad porque tengo que realizar varias
transformaciones sobre ellos y a priori me parece más sencillo por estar
los puntos ya calculados.

Respecto a los ejes, con relación a lo que planteaba Fran, he pintado los
puntos de la nube que da el componente openni1server (kinect real) sobre un
lienzo 2D para ver la forma efectiva que tiene de representarlos. Para mi
sorpresa, estoy prácticamente seguro que la disposición que tienen los ejes
es la siguiente:

- Origen: esquina inferior derecha.
     - Eje X: apuntando hacia la izquierda.
     - Eje Y: apuntando hacia dentro (profundidad).
     - Eje Z: apuntando hacia dentro.

Seguiré trabajando sobre ello y cualquier cosa que aclare la comentaré para
cerrar el hilo de forma clara.

Muchas gracias otra vez,
José Manuel




El 16 de junio de 2014, 13:13, Francisco Pérez <f.perez475 at gmail.com>
escribió:

> Hola Jose,
>
> hasta hace poco he estado pegándome con el sensor simulado de kinect, y
> esto
> es lo que más o menos he sacado de la experiencia. El sensor de kinect
> trabaja con imágenes en color (RGB) y profundidad (DEPTH) y, utilizando la
> información que nos ofrecen las imágenes en profundidad se puede construir
> una nube de puntos en 3D que represente lo que el sensor está percibiendo.
> Al tratarse ambas de imágenes en 2D, el sistema de coordenadas que se
> utiliza es el mismo que utiliza tu monitor, es decir:
>
>      - Origen: esquina superior izquierda (origen del sensor).
>      - Eje X: desde el origen apuntando hacia la derecha.
>      - Eje Y: desde el origen apuntando hacia abajo.
>      - Eje Z: desde el origen apuntando hacia dentro de la pantalla.
>
> O si lo quieres más claro (como el sistema de coordenadas tradicional),
> rotando 180º en el eje X y trasladando el origen a la esquina inferior
> izquierda, tendrías:
>
>      - Origen: esquina inferior izquierda (origen del sensor).
>      - Eje X: mismo sitio.
>      - Eje Y: apuntando hacia arriba.
>      - Eje Z: apuntando hacia fuera de la pantalla.
>
>
> Aquí [1] tienes una imagen con el kinect simulado en gazebo y los ejes
> superpuestos según mis pruebas.
>
> <
> http://jderobot-developer-list.2315034.n4.nabble.com/file/n4642294/ejes_kinect.png
> >
>
> En cuanto a que las coordenadas no toman valores negativos eso depende de
> dónde estén los objetos que el kinect está percibiendo. Lo que sí es seguro
> que el valor de profundidad Z nunca podrá tomar valores negativos, ya que
> eso supondría que el objeto está detrás del kinect, por lo que éste no
> podría "verlo". En cuanto a la X y la Y, si los objetos que el kinect está
> percibiendo están en el un cuadrante distinto al cuarto (según el sistema
> de
> referencia tradicional), sí podrán tomar valores negativos. En la imagen
> que
> enlazo antes [1] tienes un esquema con todo eso indicado.
> Repito, todo esto lo baso en mi experiencia con el sensor simulado y
> habiendo hecho pruebas sobre el simulador, no he llegado a investigar si el
> sensor real funciona exactamente igual, ya que JdeRobot utiliza su propio
> algoritmo para definir la nube de puntos a partir de los datos de las
> imágenes en profundidad, apoyándose en la librería pcl (Point Cloud
> Library).
>
> [1] http://jderobot.org/store/fperez/uploads/images/ejes_kinect.png
>
>
>
> --
> View this message in context:
> http://jderobot-developer-list.2315034.n4.nabble.com/Jderobot-Ejes-Kinect-tp4642293p4642294.html
> Sent from the Jderobot Developer List mailing list archive at Nabble.com.
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