[Jderobot] Velocidad kobuki

[Miguel]

Buenos días, estoy probando el kobuki, teleoperándolo y mandándole
instrucciones vía código (MyAlgorithms.cpp), y me está dando un problema
bastante extraño. Si lo teleopero, solo coge velocidad positiva(va hacia
delante) si antes le he puesto una velocidad negativa(ir marcha atrás), y si
le paso por código instrucciones solo funcionan las que le doy valor
negativo, si le pongo un valor positivo se queda parado y tras unos segundos
hace un sonido de apagado.

He estado mirando el código de kobukimanager.cpp por si había un fallo ahí y
he cambiado esta función:

void KobukiManager::setV(float v)
{
    mutex.lock();
    std::cout << "recieved v: " << v  << std::endl;
    this->v = v;
    mutex.unlock();
}

por esta:

void KobukiManager::setV(float v)
{
    mutex.lock();
    std::cout << "recieved v: " << v  << std::endl;
    this->v = -v;
    mutex.unlock();
}

que lo que hace es cambiar el signo de la velocidad que reciba, pero
metiendo ahora valores negativos no se mueve hacia adelante el kobuki (que
era mi intención). Tampoco funciona poniendo dos símbolos negativos
¿En qué parte podría el fallo?
Gracias, un saludo.



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