[Jderobot] Componente rgbdviewer

Vie Mar 28 18:03:42 CET 2014

Buenas,
creo que el problema es que rgbdViewer no estaba bien configurado, verifica
en el .cfg que la resolución es realmente a la que está funcionando el
servidor. En concreto los parámetros:

rgbdViewer.Width=320
rgbdViewer.Height=240

si estás utilizando openni1Server, seguro que tienes que ponerlos a 640 y
480, y si estás trabajando con los plugins para gazebo creo recordar que
también estaban configurados para esa resolución.

un saludo,
Fran.

2014-03-28 14:10 GMT+01:00 Laura Martín Ramírez <lmr92 en hotmail.es>:

> Hola,
>
> Acabo de ver en la lista que tuviste este problema con el componente
> rgbdViewer. Estoy teniendo exactamente el mismo problema, ¿cómo lo
> solucionaste?
>
> Un saludo,
> Laura M.
>
> > Date: Mon, 16 Dec 2013 16:13:53 -0800
> > From: jaimerodriguezgandia en gmail.com
> > To: jde-developers en gsyc.es
> > Subject: [Jderobot] Componente rgbdviewer
> >
> > Buenas, me gustaría saber que me falta para poder jugar con este
> componente.
> > Actualmente ejecuto Gazebo con kinect.world y conecto el rgbdviewer a las
> > camaras DEPTH y RGB.
> >
> > en una terminal:
> > #> gazebo kinect.world
> >
> > Gazebo multi-robot simulator, version 1.8.2
> > Copyright (C) 2013 Open Source Robotics Foundation.
> > Released under the Apache 2 License.
> > http://gazebosim.org
> >
> > Gazebo multi-robot simulator, version 1.8.2
> > Copyright (C) 2013 Open Source Robotics Foundation.
> > Released under the Apache 2 License.
> > http://gazebosim.org
> >
> > Msg Waiting for master.Warning [parser.cc:361] Converting a deprecated
> SDF
> >
> source[/home/jaime/trunk/src/stable/components/gazeboserver/plugins/kinect/kinect.world].
> > Warning [Converter.cc:58] Version[1.0] to Version[1.4]
> > Please use the gzsdf tool to update your SDF files.
> > $ gzsdf convert [sdf_file]
> > Warning [parser.cc:361] Converting a deprecated SDF
> > source[/home/jaime/.gazebo/models/sun/model.sdf].
> > Warning [Converter.cc:58] Version[1.2] to Version[1.4]
> > Please use the gzsdf tool to update your SDF files.
> > $ gzsdf convert [sdf_file]
> > Msg Waiting for master
> > Msg Connected to gazebo master @ http://127.0.0.1:11345
> > Msg Publicized address: 192.168.1.11
> >
> > Msg Connected to gazebo master @ http://127.0.0.1:11345
> > Msg Publicized address: 192.168.1.11
> > Kinect Endpoints > default -h localhost -p 9998
> > Constructor CameraI
> > safeThread
> > Constructor CameraDepth
> > safeThread
> > adapter->add(object, ic->stringToIdentity(Kinect));
> >
> >
> > en otra terminal
> > #>rgbdviewer --Ice.Config=rgbdviewer.cfg
> >
> > el fichero rgbdviewer.cfg contiene lo siguiente:
> >
> > #rgbdViewer.CameraRGB.Proxy=cameraA:tcp -h 193.147.14.20 -p 9998
> > rgbdViewer.CameraRGB.Fps=10
> > rgbdViewer.CameraRGB.Proxy=cameraA:tcp -h localhost -p 9999
> > rgbdViewer.CameraDEPTHActive=1
> > rgbdViewer.CameraDEPTH.Fps=10
> > #rgbdViewer.CameraDEPTH.Proxy=cameraA:tcp -h 193.147.14.20 -p 9998
> > rgbdViewer.CameraDEPTH.Proxy=cameraA:tcp -h localhost -p 9999
> > #rgbdViewer.pointCloudActive=1
> > #rgbdViewer.pointCloud.Proxy=pointcloud1:tcp -h 193.147.14.20 -p 9998
> > #rgbdViewer.pointCloud.Fps=10
> > #rgbdViewer.pointCloud.Proxy=pointcloud1:tcp -h localhost -p 9999
> > #rgbdViewer.Pose3DMotorsActive=0
> > #rgbdViewer.Pose3DMotors.Proxy=Pose3DMotors1:tcp -h 193.147.14.20 -p 9999
> > rgbdViewer.KinectLedsActive=0
> > rgbdViewer.KinectLeds.Proxy=kinectleds1:tcp -h 193.147.14.20 -p 9999
> > rgbdViewer.WorldFile=./config/fempsa/fempsa.cfg
> > #rgbdViewer.camRGB=./config/joseMaria/CameraAEsquina.xml
> > #rgbdViewer.camIR=./config/joseMaria/CameraAEsquina.xml
> > rgbdViewer.Width=320
> > rgbdViewer.Height=240
> > rgbdViewer.Fps=15
> > rgbdViewer.Debug=0
> >
> >
> >
> >
> > esta es la salida:
> >
> > Loading glade
> > Creating Progeos Virtual Cameras
> >
> > ----------------------- PROGEO C++ ---------------------
> > Camera
> >
> > Position: (X,Y,Z,H)=(0,0,0,0,0,0,1,0)
> > Focus of Attention: (x,y,z,h)=(0,0,1,0,0,0,1,0)
> >
> > Focus DistanceX(vertical): 511,0 mm
> > Focus DistanceY(horizontal): 511,0 mm
> > Skew: 0,00000
> > Optical Center: (x,y)=(160,0,120,0)
> >
> > K Matrix:
> > 511 0 160
> > 0 511 120
> > 0 0 1
> > R&T Matrix:
> > 0 0 1 0
> > 1 0 0 0
> > 0 1 0 0
> > 0 0 0 1
> > ------------------------------------------------------
> >
> > ----------------------- PROGEO C++ ---------------------
> > Camera
> >
> > Position: (X,Y,Z,H)=(0,0,0,0,0,0,1,0)
> > Focus of Attention: (x,y,z,h)=(0,0,1,0,0,0,1,0)
> >
> > Focus DistanceX(vertical): 511,0 mm
> > Focus DistanceY(horizontal): 511,0 mm
> > Skew: 0,00000
> > Optical Center: (x,y)=(160,0,120,0)
> >
> > K Matrix:
> > 511 0 160
> > 0 511 120
> > 0 0 1
> > R&T Matrix:
> > 0 0 1 0
> > 1 0 0 0
> > 0 1 0 0
> > 0 0 0 1
> > ------------------------------------------------------
> > rgbdViewer: cannot find world file
> > 1
> >
> > Tengo la ventana del controller con los botones de camera RGB,camera
> > DEPTH,view world, show room on rgb, show room on depth, clear projection
> > lines, reconstruct y cameraposition.
> >
> > He estado jugando con el componente y a mi parecer le falta algo,por que
> no
> > muestra nada, pero tambien es verdad que el mundo en gazebo esta vacio
> solo
> > hay un model de kinect, ¿existe alguna documentación de este componente?
> > Saludos!
> >
> >
> >
> > --
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Laboratorio de Análisis del Movimiento, Biomecánica, Ergonomía y Control
Motor (LAMBECOM).
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