[Jderobot] [JdeRobot] Componente rtRealTimeEstimator

Juan Navarro Bosgos jnbosgos en gmail.com
Lun Sep 1 11:34:57 CEST 2014 

Hola,

ya he conseguido compilar el componente, tras utilizar la versión 2.4.9 de
la librería OpenCV, en lugar de la 2.4.2, y cambiar las llamadas a los
métodos de parallelIce para las cámaras y la nube de puntos, a la versión
actual del repositorio; pero al ejecutarlo, tanto con el Kinect real como
con Gazebo, se me produce el siguiente error y se cierra:

jnbosgos en teleko:~/pfc/jnbosgos/pfc-teleco/trunk/colleaguesComponents/rtRealTimeEstimator/build$
./rtRealTimeEstimator --Ice.Config=../rtRealTimeEstimator.cfg
Pyramid scaling factor: 2
Threshold: 3.5
Iterations: 500
Batch: 3
Translation Scaling: 0.1

----------------------- PROGEO C++ ---------------------
Camera

     Position: (X,Y,Z,H)=(0.0,0.0,0.0,1.0)
     Focus of Attention: (x,y,z,h)=(0.0,1.0,0.0,1.0)

     Focus DistanceX(vertical): 289.7 mm
     Focus DistanceY(horizontal): 289.7 mm
     Skew: 0.00000
     Optical Center: (x,y)=(159.5,119.5)

K Matrix:
289.706       0   159.5
      0 289.706   119.5
      0       0       1
 R&T Matrix:
0 0 1 0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 0 1
------------------------------------------------------
terminate called after throwing an instance of 'std::logic_error'
  what():  basic_string::_S_construct null not valid
Abortado (`core' generado)


Seguiré informando de los progresos que haga.

Saludos,
Juan


El 16 de julio de 2014, 20:48, Juan Navarro Bosgos <jnbosgos en gmail.com>
escribió:

> Hola Daniel,
>
> No te preocupes, lo del flyingCamera es una cosa aparte, es porque
> necesito desarrollar un plugin similar para Kinect, flyingKinect, para que
> el componente funcione con el entorno simulado en Gazebo, en el que pueda
> mover el KInect y me devuelva el Pose3D además de las imágenes RGB y de
> Profundidad, y la nube de puntos.
> De momento, al compilar el componente, no me ha salido nada con el
> flyingCamera, es con parallelIce que han cambiado los métodos en nuevas
> versiones del repositorio, y OpenCV, que pueda ser la diferencia de
> versión, tengo que mirarlo; estaré atento a las novedades del empaquetado
> :-)
>
> Un saludo,
> Juan
>
>
> El 16 de julio de 2014, 13:30, Daniel Martín Organista <dmo19sw en gmail.com>
> escribió:
>
> Lo del flying camera no te preocupes, lo puedes desabilitar tanto en el
>> cmake como en el programa principal,  ya que no lo utilizo, era solo para
>> pruebas. Borra las secciones del programa principal en las que se haga uso
>> del flying camera. Estoy pendiente de empaquetarlo todo para que la tarea
>> de compilacion sea menos tediosa.
>> El 16/07/2014 10:35, "Juan Navarro Bosgos" <jnbosgos en gmail.com> escribió:
>>
>> Hola Daniel,
>>>
>>> sí, sigo igual, con los problemas de compilación. Añado en copia a la
>>> lista a ver si alguien nos puede ayudar.
>>>
>>> Un saludo,
>>> Juan
>>>
>>>
>>> El 16 de julio de 2014, 7:13, Daniel Martín Organista <dmo19sw en gmail.com
>>> > escribió:
>>>
>>>> Hola Juan, tengo la versión 2.3.1 de OpenCV, te sigue sin compilar?
>>>> El 15/07/2014 18:28, "Juan Navarro Bosgos" <jnbosgos en gmail.com>
>>>> escribió:
>>>>
>>>> Hola Daniel,
>>>>>
>>>>> ¿qué versión de la librería OpenCV utilizas? yo uso la 2.4.2.
>>>>>
>>>>>
>>>>> El 12 de julio de 2014, 17:03, Daniel Martín Organista <
>>>>> dmo19sw en gmail.com> escribió:
>>>>>
>>>>>> Que raro es el error, voy a intentar darle una pensada pero tiene
>>>>>> pinta de que no coge bien la libreria porque eso me compilaba bien
>>>>>> El 12/07/2014 16:00, "Juan Navarro Bosgos" <jnbosgos en gmail.com>
>>>>>> escribió:
>>>>>>
>>>>>> Utilizando la revisión 1089, compilan bien los primeros ficheros,
>>>>>>> pero tengo problemas cuando llega al Sharer.cpp:
>>>>>>>
>>>>>>> jnbosgos en hall9000:~/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/build$
>>>>>>> make
>>>>>>> Scanning dependencies of target rtRealTimeEstimator
>>>>>>> [  6%] Building CXX object
>>>>>>> CMakeFiles/rtRealTimeEstimator.dir/rtRealTimeEstimator.cpp.o
>>>>>>> [ 13%] Building CXX object
>>>>>>> CMakeFiles/rtRealTimeEstimator.dir/rtgui.cpp.o
>>>>>>> [ 20%] Building CXX object
>>>>>>> CMakeFiles/rtRealTimeEstimator.dir/control.cpp.o
>>>>>>> [ 26%] Building CXX object
>>>>>>> CMakeFiles/rtRealTimeEstimator.dir/Sharer.cpp.o
>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/Sharer.cpp:
>>>>>>> En la función miembro ‘void rtRealTimeEstimator::Sharer::process(cv::Mat,
>>>>>>> cv::Mat, cv::Mat, cv::Mat, rtRealTimeEstimator::ICPPoseRefinement&)’:
>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/Sharer.cpp:549:58:
>>>>>>> aviso: conversión obsoleta de una constante de cadena a ‘char*’
>>>>>>> [-Wwrite-strings]
>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/Sharer.cpp:549:58:
>>>>>>> aviso: conversión obsoleta de una constante de cadena a ‘char*’
>>>>>>> [-Wwrite-strings]
>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/Sharer.cpp:549:58:
>>>>>>> aviso: conversión obsoleta de una constante de cadena a ‘char*’
>>>>>>> [-Wwrite-strings]
>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/Sharer.cpp:593:21:
>>>>>>> error: se esperaba un especificador de tipo
>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/Sharer.cpp:593:21:
>>>>>>> error: no se puede convertir ‘int*’ a ‘cv::FeatureDetector*’ en la
>>>>>>> asignación
>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/Sharer.cpp:593:21:
>>>>>>> error: se esperaba ‘;’
>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/Sharer.cpp:622:22:
>>>>>>> error: se esperaba un especificador de tipo
>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/Sharer.cpp:622:22:
>>>>>>> error: no se puede convertir ‘int*’ a ‘cv::DescriptorExtractor*’ en la
>>>>>>> asignación
>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/Sharer.cpp:622:22:
>>>>>>> error: se esperaba ‘;’
>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/Sharer.cpp:715:91:
>>>>>>> error: ‘FLANN_DIST_HAMMING’ no es un miembro de ‘cvflann’
>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/Sharer.cpp:715:91:
>>>>>>> nota: alternativa sugerida:
>>>>>>> /usr/include/flann/defines.h:140:5: nota:
>>>>>>> ‘flann::FLANN_DIST_HAMMING’
>>>>>>> make[2]: *** [CMakeFiles/rtRealTimeEstimator.dir/Sharer.cpp.o] Error
>>>>>>> 1
>>>>>>> make[1]: *** [CMakeFiles/rtRealTimeEstimator.dir/all] Error 2
>>>>>>> make: *** [all] Error 2
>>>>>>>
>>>>>>>
>>>>>>>
>>>>>>>
>>>>>>>
>>>>>>> El 12 de julio de 2014, 15:33, Juan Navarro Bosgos <
>>>>>>> jnbosgos en gmail.com> escribió:
>>>>>>>
>>>>>>>> Con locate he encontrado la librería que le falta en
>>>>>>>> '/usr/include/pcl-1.7/pcl/registration/icp.h', pero no sé porque con tu
>>>>>>>> CMakeLists.txt a mí no me la encuentra :-(
>>>>>>>>
>>>>>>>> Mirando lo de la revisión, resulta que en la 1089 las llamadas en
>>>>>>>> cameraClient.h y pointcloudClient.h de ParallelIce eran distintas,
>>>>>>>> devolvían las variables con 'return', y en la revisión actual se les pasa
>>>>>>>> como parámetro el puntero a la variable donde dejar su resultado; estudiaré
>>>>>>>> utilizar una u otra opción.
>>>>>>>>
>>>>>>>>
>>>>>>>> El 12 de julio de 2014, 14:09, Daniel Martín Organista <
>>>>>>>> dmo19sw en gmail.com> escribió:
>>>>>>>>
>>>>>>>> Has tratado de buscar manualmente esa cabecera de pcl registration
>>>>>>>>> que no te encuentra a mano? Yo uso la llamada locate, y a veces sirve.
>>>>>>>>> Tengo la reversión 1089 de JdeRobot, igual puede ser por eso...
>>>>>>>>>
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> El 12 de julio de 2014, 12:05, Daniel Martín Organista <
>>>>>>>>> dmo19sw en gmail.com> escribió:
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> Te contesto de nuevo.
>>>>>>>>>> Utiliza mi CMakeLists.txt y seguramente tengas que tocar alguna
>>>>>>>>>> cosilla porque tengo referencias muy mal hechas a .so locales y eso en tu
>>>>>>>>>> ordenador puede estar en otro lugar. Prueba a modificar el fichero
>>>>>>>>>> jderobot/Deps/pcl/CMakeLists.txt por este que te adjunto en el correo.
>>>>>>>>>> Me vas contando!
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> El 12 de julio de 2014, 11:59, Daniel Martín Organista <
>>>>>>>>>> dmo19sw en gmail.com> escribió:
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> Veo que en tu cmake estas buscando la libreria de pcl 1.2, con la
>>>>>>>>>>> 1.2 no te va a funcionar bien, necesitas compilar con la 1.7 que es la que
>>>>>>>>>>> incluye la funcionalidad que he utilizado. Prueba eso, mientras voy echando
>>>>>>>>>>> un ojo a la segunda salida de error de ParallelIce, que asi a primeras no
>>>>>>>>>>> he conseguido sacar algo en claro.
>>>>>>>>>>> El 12/07/2014 11:52, "Juan Navarro Bosgos" <jnbosgos en gmail.com>
>>>>>>>>>>> escribió:
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> Hola Daniel,
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>> No consigo compilarlo, estoy teniendo problemas para ello;
>>>>>>>>>>>> usando el CMakeLists.txt que hay en el repositorio, me salta que no
>>>>>>>>>>>> encuentra la librería ICP de PCL:
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>> jnbosgos en hall9000:~/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/build$
>>>>>>>>>>>> make
>>>>>>>>>>>> Scanning dependencies of target rtRealTimeEstimator
>>>>>>>>>>>> [  3%] Building CXX object
>>>>>>>>>>>> CMakeFiles/rtRealTimeEstimator.dir/rtRealTimeEstimator.o
>>>>>>>>>>>> In file included from
>>>>>>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/rtRealTimeEstimator.cpp:23:0:
>>>>>>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/ICPPoseRefinement.h:11:34:
>>>>>>>>>>>> error fatal: pcl/registration/icp.h: No existe el archivo o el directorio
>>>>>>>>>>>> compilación terminada.
>>>>>>>>>>>> make[2]: ***
>>>>>>>>>>>> [CMakeFiles/rtRealTimeEstimator.dir/rtRealTimeEstimator.o] Error 1
>>>>>>>>>>>> make[1]: *** [CMakeFiles/rtRealTimeEstimator.dir/all] Error 2
>>>>>>>>>>>> make: *** [all] Error 2
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>> Si utilizo el CMakeLists.txt que te adjunto, me da problemas
>>>>>>>>>>>> con llamadas a métodos de librerías de parallelIce, concretamente de
>>>>>>>>>>>> cameraClient y pointcloudClient:
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>> jnbosgos en hall9000:~/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/build$
>>>>>>>>>>>> make
>>>>>>>>>>>> Scanning dependencies of target rtRealTimeEstimator
>>>>>>>>>>>> [  6%] Building CXX object
>>>>>>>>>>>> CMakeFiles/rtRealTimeEstimator.dir/rtRealTimeEstimator.cpp.o
>>>>>>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/rtRealTimeEstimator.cpp:
>>>>>>>>>>>> En la función ‘void* rtRealTimeEstimator::showGui(void*)’:
>>>>>>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/rtRealTimeEstimator.cpp:167:37:
>>>>>>>>>>>> error: no se encontró una función coincidente para la llamada a
>>>>>>>>>>>> ‘jderobot::cameraClient::getImage()’
>>>>>>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/rtRealTimeEstimator.cpp:167:37:
>>>>>>>>>>>> nota: el candidato es:
>>>>>>>>>>>> /usr/local/include/jderobot/parallelIce/cameraClient.h:46:7:
>>>>>>>>>>>> nota: void jderobot::cameraClient::getImage(cv::Mat&)
>>>>>>>>>>>> /usr/local/include/jderobot/parallelIce/cameraClient.h:46:7:
>>>>>>>>>>>> nota:   el candidato espera 1 argumento, se proporcionaron 0
>>>>>>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/rtRealTimeEstimator.cpp:168:41:
>>>>>>>>>>>> error: no se encontró una función coincidente para la llamada a
>>>>>>>>>>>> ‘jderobot::cameraClient::getImage()’
>>>>>>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/rtRealTimeEstimator.cpp:168:41:
>>>>>>>>>>>> nota: el candidato es:
>>>>>>>>>>>> /usr/local/include/jderobot/parallelIce/cameraClient.h:46:7:
>>>>>>>>>>>> nota: void jderobot::cameraClient::getImage(cv::Mat&)
>>>>>>>>>>>> /usr/local/include/jderobot/parallelIce/cameraClient.h:46:7:
>>>>>>>>>>>> nota:   el candidato espera 1 argumento, se proporcionaron 0
>>>>>>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/rtRealTimeEstimator.cpp:
>>>>>>>>>>>> En la función ‘int main(int, char**)’:
>>>>>>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/rtRealTimeEstimator.cpp:264:81:
>>>>>>>>>>>> aviso: se convierte ‘false’ a tipo puntero para el argumento 1 de
>>>>>>>>>>>> ‘std::basic_string<_CharT, _Traits, _Alloc>::basic_string(const _CharT*,
>>>>>>>>>>>> const _Alloc&) [with _CharT = char, _Traits = std::char_traits<char>,
>>>>>>>>>>>> _Alloc = std::allocator<char>]’ [-Wconversion-null]
>>>>>>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/rtRealTimeEstimator.cpp:274:85:
>>>>>>>>>>>> aviso: se convierte ‘false’ a tipo puntero para el argumento 1 de
>>>>>>>>>>>> ‘std::basic_string<_CharT, _Traits, _Alloc>::basic_string(const _CharT*,
>>>>>>>>>>>> const _Alloc&) [with _CharT = char, _Traits = std::char_traits<char>,
>>>>>>>>>>>> _Alloc = std::allocator<char>]’ [-Wconversion-null]
>>>>>>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/rtRealTimeEstimator.cpp:283:88:
>>>>>>>>>>>> aviso: se convierte ‘false’ a tipo puntero para el argumento 1 de
>>>>>>>>>>>> ‘std::basic_string<_CharT, _Traits, _Alloc>::basic_string(const _CharT*,
>>>>>>>>>>>> const _Alloc&) [with _CharT = char, _Traits = std::char_traits<char>,
>>>>>>>>>>>> _Alloc = std::allocator<char>]’ [-Wconversion-null]
>>>>>>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/rtRealTimeEstimator.cpp:407:37:
>>>>>>>>>>>> error: no se encontró una función coincidente para la llamada a
>>>>>>>>>>>> ‘jderobot::cameraClient::getImage()’
>>>>>>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/rtRealTimeEstimator.cpp:407:37:
>>>>>>>>>>>> nota: el candidato es:
>>>>>>>>>>>> /usr/local/include/jderobot/parallelIce/cameraClient.h:46:7:
>>>>>>>>>>>> nota: void jderobot::cameraClient::getImage(cv::Mat&)
>>>>>>>>>>>> /usr/local/include/jderobot/parallelIce/cameraClient.h:46:7:
>>>>>>>>>>>> nota:   el candidato espera 1 argumento, se proporcionaron 0
>>>>>>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/rtRealTimeEstimator.cpp:408:41:
>>>>>>>>>>>> error: no se encontró una función coincidente para la llamada a
>>>>>>>>>>>> ‘jderobot::cameraClient::getImage()’
>>>>>>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/rtRealTimeEstimator.cpp:408:41:
>>>>>>>>>>>> nota: el candidato es:
>>>>>>>>>>>> /usr/local/include/jderobot/parallelIce/cameraClient.h:46:7:
>>>>>>>>>>>> nota: void jderobot::cameraClient::getImage(cv::Mat&)
>>>>>>>>>>>> /usr/local/include/jderobot/parallelIce/cameraClient.h:46:7:
>>>>>>>>>>>> nota:   el candidato espera 1 argumento, se proporcionaron 0
>>>>>>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/rtRealTimeEstimator.cpp:411:30:
>>>>>>>>>>>> error: no se encontró una función coincidente para la llamada a
>>>>>>>>>>>> ‘jderobot::pointcloudClient::getData()’
>>>>>>>>>>>> /home/jnbosgos/pfc/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/rtRealTimeEstimator.cpp:411:30:
>>>>>>>>>>>> nota: el candidato es:
>>>>>>>>>>>> /usr/local/include/jderobot/parallelIce/pointcloudClient.h:45:7:
>>>>>>>>>>>> nota: void
>>>>>>>>>>>> jderobot::pointcloudClient::getData(std::vector<jderobot::RGBPoint>&)
>>>>>>>>>>>> /usr/local/include/jderobot/parallelIce/pointcloudClient.h:45:7:
>>>>>>>>>>>> nota:   el candidato espera 1 argumento, se proporcionaron 0
>>>>>>>>>>>> make[2]: ***
>>>>>>>>>>>> [CMakeFiles/rtRealTimeEstimator.dir/rtRealTimeEstimator.cpp.o] Error 1
>>>>>>>>>>>> make[1]: *** [CMakeFiles/rtRealTimeEstimator.dir/all] Error 2
>>>>>>>>>>>> make: *** [all] Error 2
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>> Si tienes alguna idea de cuál puede ser el problema en alguno
>>>>>>>>>>>> de los casos, te lo agradecería.
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>> Un saludo,
>>>>>>>>>>>> Juan
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>> El 11 de julio de 2014, 15:03, Daniel Martín Organista <
>>>>>>>>>>>> dmo19sw en gmail.com> escribió:
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>> Nada tú tranquilo pregúntame lo que sea, has conseguido
>>>>>>>>>>>>> compilarlo y arrancar el componente?
>>>>>>>>>>>>> El 11/07/2014 14:47, "Juan Navarro Bosgos" <jnbosgos en gmail.com>
>>>>>>>>>>>>> escribió:
>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>> Hola Daniel,
>>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>> si, estuve mirando el componente pero vi muchos ficheros y no
>>>>>>>>>>>>>> tenía muy claro como hacerlo, ahora me queda más claro, gracias; no te
>>>>>>>>>>>>>> preocupes por el código, se puede entender. Miraré las mejoras que le has
>>>>>>>>>>>>>> hecho y cualquier cosa te escribo; y no te preocupes, cuando puedas me
>>>>>>>>>>>>>> respondes, entiendo que si estás trabajando no puedas estar pendiente.
>>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>> Un saludo, y gracias de nuevo,
>>>>>>>>>>>>>> Juan
>>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>> El 10 de julio de 2014, 21:13, Daniel Martín Organista <
>>>>>>>>>>>>>> dmo19sw en gmail.com> escribió:
>>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>>> Hola Juan,
>>>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>>> Bien, en este directorio se encuentra el componente
>>>>>>>>>>>>>>> rtRealTimeEstimator [1]. He modificado algunas cosillas recientemente
>>>>>>>>>>>>>>> porque hacía referencias a componentes externos, pero ya está todo dentro
>>>>>>>>>>>>>>> del componente y no debería dar problemas. No me ha dado tiempo a hacer el
>>>>>>>>>>>>>>> código más bonito e intuitivo y la verdad que me habría gustado, estos días
>>>>>>>>>>>>>>> si tengo tiempo lo iré mejorando un poco porque sí que hay algunas
>>>>>>>>>>>>>>> secciones del código que faltan por retocar. Los botones de la interfaz
>>>>>>>>>>>>>>> gráfica no les hagas mucho caso porque aún faltan cosillas por integrar
>>>>>>>>>>>>>>> también.
>>>>>>>>>>>>>>> Lo básico y fundamental está en el programa principal
>>>>>>>>>>>>>>> rtRealTimeEstimator.cpp, hay una sección del código en el que voy mostrando
>>>>>>>>>>>>>>> la pose3D estimada en todo momento (a partir de la línea 422) y eso es lo
>>>>>>>>>>>>>>> que debes utilizar para ofrecer una interfaz ICE con la pose3D.
>>>>>>>>>>>>>>> El fichero de configuración es rtRealTimeEstimator.cfg con
>>>>>>>>>>>>>>> algunos de los parámetros del componente, en principio esos parámetros
>>>>>>>>>>>>>>> están para ser utilizados con el sensor Real, pero seguramente tengas que
>>>>>>>>>>>>>>> retocar alguno como el número de iteraciones, el threshold ( que es el
>>>>>>>>>>>>>>> umbral de aceptación de RANSAC) y alguna que otra cosilla más que si tienes
>>>>>>>>>>>>>>> dudas por favor pregúntame sin problema. Espero que no tengas mucho
>>>>>>>>>>>>>>> problema para compilarlo y todo pero igual sale alguno porque cuando pasé
>>>>>>>>>>>>>>> el código a mi pórtatil para compilarlo alguno que otro tuve. Reitero, si
>>>>>>>>>>>>>>> tienes algún problema, lo que sea, pregúntame. Por las mañanas trabajo pero
>>>>>>>>>>>>>>> intentaré estar pendiente y responder lo antes posible.
>>>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>>> Un saludo, y suerte!
>>>>>>>>>>>>>>> Daniel
>>>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>>> [1]
>>>>>>>>>>>>>>> https://svn.jderobot.org/users/dmartino/pfc/trunk/rtRealTimeEstimator/
>>>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>>> El 10 de julio de 2014, 19:21, Juan Navarro Bosgos <
>>>>>>>>>>>>>>> jnbosgos en gmail.com> escribió:
>>>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>>> Hola Daniel,
>>>>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>>>> soy Juan Navarro, estoy realizando mi PFC con el grupo de
>>>>>>>>>>>>>>>> robótica de la URJC, que consiste en desarrollar un componente en JdeRobot
>>>>>>>>>>>>>>>> para generar un mapa 3D utilizando un Kinect; para ello necesito utilizar
>>>>>>>>>>>>>>>> tu componente rtRealTimeEstimator para que me proporcione a través de un
>>>>>>>>>>>>>>>> interfaz ICE la Pose3D que está estimando, para que junto con mi componente
>>>>>>>>>>>>>>>> extractorRGBD [1] [2] pueda ir generando el mapa 3D en función de la
>>>>>>>>>>>>>>>> posición en cada instante.
>>>>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>>>> Entonces, te escribo para saber cómo debo
>>>>>>>>>>>>>>>> utilizar/modificar tu componente rtRealTimeEstimator para que me ofrezca un
>>>>>>>>>>>>>>>> interfaz ICE con la Pose3D que está estimando.
>>>>>>>>>>>>>>>> También, quisiera saber si te importaría que te escriba en
>>>>>>>>>>>>>>>> caso de que tenga alguna otra duda con tu componente.
>>>>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>>>> Un saludo, y gracias,
>>>>>>>>>>>>>>>> Juan
>>>>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>>>> [1]
>>>>>>>>>>>>>>>> http://svn.jderobot.org/users/jnbosgos/pfc-teleco/trunk/extractorRGBD/
>>>>>>>>>>>>>>>> [2] http://jderobot.org/Jnbosgos#Extractor_RGBD
>>>>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>
>>>>>>>>
>>>>>>>
>>>>>
>>>
>
------------ próxima parte ------------
Se ha borrado un adjunto en formato HTML...
URL: http://gsyc.escet.urjc.es/pipermail/jde-developers/attachments/20140901/cbdbf9e2/attachment-0001.htm

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