[JdeRobot] Boletín marzo 2023

Thu Mar 9 05:02:07 CET 2023

Hola socios,

van a aquí los avances desde octubre 2022 hasta hoy.

1.- [proyectos RoboticsAcademy y Unibotics]
Siguen mejorando, son los principales "productos digitales" de nuestra
organización. Aún les queda madurar para que sean robustos y vistosos,
usables internacionalmente, pero llevamos ya bastante camino avanzado.
Hemos tenido un parón porque nos quedamos sin committer general durante
unos meses. Desde finales del año pasado se incorporó Alejandro Montes,
contratado como desarrollador software principal, y ha aterrizado muy bien
en la base de código fuente.

11.- refactorizado el gestor de aplicaciones dentro de contenedor docker,
el manager.py. Ahora se llama RAM (Robotics Application Manager) y es
bastante más robusto. Magnífico impulso que le dio David María.
12.- tenemos un primer ejercicio disponible en Unibotics con su frontend
completamente basado en REACT. Aquí [1] podeis ver el prototipo a día de
hoy, más chulo y sólido que el clásico :-) La migración del primer
ejercicio a REACT es la más laboriosa, los siguientes ya reaprovecharán
muchos componentes de él.
13.- hemos conseguido un proyecto de cooperación de la URJC para que
utilicen Unibotics en el Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid, una
institución universitaria de Medellín, en plan experiencia piloto.
14.- en el primer cuatrimestre han usado Unibotics 50 alumnos de la URJC en
sus prácticas para dos asignaturas del grado de ingeniería en Robótica
Software. Felizmente no ha dado grandes problemas, aunque la experiencia de
usuario era tirando a áspera, tal y como lo teníamos tras el verano pasado.

El objetivo a corto plazo es mejorar la robustez (con el nuevo RAM), la
agiilidad (con GPU usable fácilmente) y la vistosidad (con REACT) en los 12
ejercicios más utilizados de la plataforma, y mejorar con ello
significativamente la experiencia de usuario.

Reorganizando un poco lo que tenemos en el contenedor actual RADI, está
tomando forma tener un "motor de ejecución" de aplicaciones robóticas
dockerizado, usable desde el navegador web en cualquier sistema operativo
(LInux, Windows, MacOS...). Ese motor de ejecución se puede utilizar
también para ejecutar aplicaciones generadas con el editor gráfico
VisualCircuit. Recibe vía websckets el fichero de configuración con el que
lanzar el simulador Gazebo, el código fuente a ejecutar y muestra su
visualización a través del servidor gráfico VNC. Unibotics está
evolucionando hacia sitio web donde se editan y ejecutan aplicaciones
robóticas desde el navegador web. Un poco parecido a la plataforma Overleaf
(para editar documentos LaTeX desde el browser) y a la plataforma
Scratch.mit.edu (para programar en lenguaje gráfico de bloques).

Los socios internacionales Apoorv y Arka siguen contribuyendo activamente.
Se reorientan los socios Vanessa, Jessica y Luis Roberto como
contribuidores de largo recorrido. A día de hoy en Unibotics colaboramos un
núcleo de 7 socios muy activos y un cuerpo de 10 desarrolladores flotantes
("durante unos meses", estudiantes TFG, TFM, alumnos en prácticas...).

2.- [proyecto VisualCircuit]
No hay grandes avances aquí. El más significativo es que la plataforma ya
permite Autómatas de Estado Finito, con entradas enable/disable en cada
bloque. En [6] hay un video ilustrativo. David Tapiador en su TFG ha
seguido mejorando cosas. Afortunadamente los dos desarrolladores
principales, los socios internacionalesToshan y Suhas, siguen activos y
comprometidos.

El objetivo a medio plazo es integrar VisualCircuit dentro de Unibotics,
como una manera gráfica de programar la inteligencia de los robots,
utilizando el mismo motor de ejecución desde el browser pero ofreciendo un
editor visual para componer la aplicación robótica como un circuito de
bloques conectados entre sí mediantes "cables" de entrada y de salida.

3.- [proyecto FPGA-Robotics]
No hay grandes avances aquí. Hace unos meses terminamos la primera versión
del entorno de desarrollo de aplicaciones robóticas en Verilog con FPGAs
abiertas. Hicimos pruebas con el robot GoPiGo [3] y escribimos un artículo
científico que lo describe, actualmente está en revisión en una revista.

Ahora estamos consolidando ese entorno y ampliándolo para que pueda manejar
FPGAs simuladas con Verilator y robots simulados con Gazebo [7]. Las
pruebas y depuración en esta parte simulada son muy ágiles, de modo que se
acortan los tiempos de desarrollo y salen aplicaciones más fiables, más
probadas.

4.- [proyectos de Machine-Learning in Robotics]
En nuestro lado más de investigación (y menos de herramientas) tenemos
varios avances incrementales. Hemos adoptado el simulador Carla, que es la
referencia en conducción autónoma y nos hemos enfocado en la aplicación
"seguir carril" usando la cámara a bordo del coche autónomo, que en sus
versiones realistas es un problema abierto en la comunidad cientifica. Lo
estamos abordando tanto con DeepLearning [4] como con Aprendizaje por
refuerzo [5].

5.- Google nos ha vuelto a seleccionar como organización mentora para
GSoC-2023 !!!
Les siguen gustando los proyectos de software libre que hacemos :-) Hemos
madurado una lista de 10 propuestas para los candidatos que recibamos [2].
La mayoría de ellas alrededor de RoboticsAcademy, alguna alrededor de
VisualCircuit y de Machine Learning en Robótica. Somos unos 11 mentores y
faltan varios más por confirmar. Si te apetece co-mentorizar algún
estudiante este verano dime. Típicamente consiste en tener una
videoconferencia semanal con el estudiante internacional durante 12
semanas, estar pendiente de su código fuente y ayudarle con las dudas que
tenga. Es una brillante nota de color en tu CV participar en este
prestigioso programa internacional.

6.- Están realizando sus prácticas de empresa con JdeRobot 5 estudiantes de
la URJC.
Son del grado de Ingeniería en desarrollo de Videojuegos y del grado de
Ingeniería en Robótica Software. Los mentorizamos varios socios y están
dedicados todos al proyecto Unibotics, mejorándola en distintos frentes:
(a) haciendo que se puedan conectar granjas de cómputo de universidades
distintas por detrás de Unibotics, de modo que sus estudiantes puedan
ejecutar en ellas las simulaciones robóticas; (b) refinando Unibotics para
la competición internacional de programación de robots que vamos a
organizar este año.

En plan interno, hemos estabilizado los canales de Slack para comunicación
ágil entre desarrolladores de nuestra organización, agrupándolos por
proyectos software. También está siendo positiva la contratación de una
gestoría para agilizar la presentación de diferentes impuestos (el IVA, el
de sociedades...). Cobran su dinero (unos 900€/año), pero simplifican la
gestión, que antes hacía la Junta Directiva (Eduardo Perdices, Nacho
Arranz, Jesús Fernández y yo) directamente.

En el plano económico estamos estables, no perdemos dinero :-). Los gastos
son principalmente los servidores en la nube de Amazon para Unibotics, los
servidores de DNS y la gestoría. Los ingresos los aporta la plataforma
educativa Kibotics, que es un proyecto autónomo. Ha generado unos 6K€ en el
año 2022, con 200 licencias vendidas.

Cualquier duda que tengáis, la comentamos en este hilo o por Slack.

Un saludo,

JoseMaria
[1] https://gsyc.urjc.es/jmplaza/followlineRR-20230307.mp4
[2] https://jderobot.github.io/activities/gsoc/2023
<https://jderobot.github.io/activities/gsoc/2022>
[3] https://www.youtube.com/watch?v=6YHPovFdMn4
[4] https://www.youtube.com/watch?v=3KflagFjR8Q
[5] https://www.youtube.com/watch?v=-yCdYJnClME
[6] https://www.youtube.com/watch?v=xsUkd2ezWA8
[7] https://www.youtube.com/watch?v=-45shYTpVpI
--
JdeRobot organization
https://jderobot.github.io/
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