El curso está organizado en 4 clases.

La duración de cada clase será de 4 horas

Las clases serán los viernes por la tarde

Ejercicios en robots reales


Día 1: Conceptos de ROS

Introducción a ROS

Conceptos básicos: Nodos, Topics y Mensajes

Comunicación entre nodos: Publicación/Subscripción, Servicios y Acciones

Setup de Gazebo y el robot real

Día 2: Percepción y Actuación

Sistemas de referencia en ROS con TF

Percepción

  • Bumper
  • Lidar
  • Cámara 2D (OpenCV)
  • Cámara RGBD (PCL)

Actuación

  • Robot completo
  • Brazo robótico (MoveIt!)

Día 3: Navegación y comportamientos

Mapeado (gmapping)

Localización (Amcl)

Navegación (Move_base)

Generación de comportamientos

Día 4: ROS en dispositivos y más allá...

ROS y Arduino

ROS y Raspberry Pi

Introducción a ROS 2.0

Profesorado


  • Francisco Martín Rico

    • Profesor principal del curso
    • Doctor en Robótica
    • 15 años de experiencia en docencia en Robótica
    • https://gsyc.urjc.es/~fmartin/
    • @FMrico

  • Jonathan Ginés

    • Profesor de apoyo
    • Ingeniero en Telecomunicaciones
    • Experto en Navegación y mapeado con ROS
    • @Jonathan_Gines

Medios del curso


Laboratorio

El Laboratorio de Robótica está situado en el aula 3104 del edificio Laboratorios III en el Campus de Fuenlabrada de la Universidad Rey Juan Carlos.

Robots

Cuatro robots Kobuki equipados con láser y cámara RGB-D

Robots reales

El 80% del trabajo de este curso se realizará en robots reales. Solo se usarán simuladores en las primeras fases de desarrollo de cada problema.

Grupos reducidos

Grupos reducidos de 5-12 alumnos.

Profesorado experto

Impartido por profesores de la URJC cuyo principal campo de investigación es la Robótica Móvil.

Práctico

Las explicaciones irán acompañadas por ejercicios prácticos