[Campeonatodrones] Introrob.py

[Francisco Perez Salgado]

Hola,

los paquetes ya están subidos al repositorio. Podéis ir probándolos si
queréis, el manual está en aquí
<http://jderobot.org/Downloads#Debian_packages_from_our_APT_Repository>. No
es la versión final porque faltan algunas cosillas, pero podéis ir probando
si os instala bien la infraestructura y os copia bien los archivos de
JdeRobot en sus respectivos directorios. También podéis bajar el código
fuente de forma sencilla con *apt-get source jderobot*.

JoseMaria, sobre el error de python, no caigo en qué error me dices... yo
he lanzado introrob.py de forma normal (con *python main.py
--Ice.Config=introrob_virtual.cfg)*  y me ha ido bien. Lo único que he
tenido que hacer una modificación al fichero de configuración (que ya está
contemplado en el paquete), que estaba intentando conectarse a las cámaras
con cam_sensor_ventral, mientras que la interfaz que ofrece el plugin es
Camara.
Por cierto, Introrob.py lo tenéis en src/stable/components/introrob_py

Daniel, he tenido que modificar también un poco los archivos del quadrotor,
te listo:

    - Modificar CMakeLists.txt para que quadrotorplugin también incluya
colorspacesmm.
    - Copiar los ficheros de configuración al directorio del plugin
(ardroneplugin.cfg  cam_sensor_frontal.cfg  cam_sensor_ventral.cfg
imuplugin.cfg  pose3dimu.cfg  redardroneplugin.cfg  redimuplugin.cfg
referee.cfg).
    - Modificar los ficheros de configuracion ardroneplugin.cfg y
redardroneplugin.cfg ya que tenían un aspecto así:
             ArDrone.XXXX.Name=....
             ArDrone.XXXX.Endpoints=....
      cuando el plugin lo busca así:
             Quadrotor.XXXX.Name=....
             Quadrotot.XXXX.Endpoints=....

No me he estudiado el plugin a fondo, sólo he hecho las modificaciones
oportunas hasta que me ha funcionado todo, así que si estoy obviando algo
decidme :D
Con esas modificaciones y lanzando el mundo gato_raton_1.world y acto
seguido lanzando introrob.py, me ha ido todo bien. Todas estas
modificaciones están incluídas en el paquete del repositorio, por lo que os
pido que las probéis todos a ver si os funcionan. Cualquier cambio o
pequeño bug que veáis comentádmelo y actualizo los paquetes con la solución
que me déis.

Un saludo.

El 29 de abril de 2015, 18:58, Alberto Martin <almartinflorido en gmail.com>
escribió:

> Francisco,
>
> Andrés también ha tenido un problema parecido, para los componentes python
> tenemos dos problemas:
> - La comprobación de dependencias (módulos python necesarios) con CMake,
> para este problema el otro día estuve echando un vistazo a [1].
> - La instalación de los componentes python, para este problema se me
> ocurre mover el directorio del componente al directorio donde se instalan
> los demás componentes y crear un enlace simbólico con el nombre del
> componente apuntando al fichero principal de python. Pero todo esto habría
> que hacerlo desde CMake en [2] tenemos un ejemplo.
>
> Un saludo
>
> [1]:
> https://github.com/ivansafrin/Polycode/blob/master/CMake/FindPythonModule.cmake
> [2]:
> http://stackoverflow.com/questions/657850/cmake-how-to-use-bash-command-in-cmakelists-txt
>
>
>
> 2015-04-29 17:16 GMT+02:00 JoseMaria Cañas Plaza <
> josemaria.plaza en gmail.com>:
>
>> Francisco, si quieres genera un paquete con todo operativo, que los
>> usuarios no tengan que tocar nada. De momento (por las prisas para que más
>> gente pueda probarlo) es con el introrob.py retocado por tí desde el que ha
>> mejorado Alberto (aún no está metido en el git oficial).
>>
>> En cuanto Alberto pueda lo sube al git oficial, para preservar la autoría
>> (Alberto please trabaja desde el retocado Francisco, y así unificamos la
>> versión).  Dentro del git de jderobot irá en stable/components como otro
>> directorio, otro componente más. Y entonces sacaremos nueva versión del
>> paquete de jderobot ya completamente generado desde el git. Estas semanas,
>> a medida que descubramos fallitos y flecos, iremos metiendo modificaciones,
>> pero ya todo vía git con issues y pull-requests. Os parece?
>>
>> Por cierto echad un ojo al grupo LleidaDrone [1], conocí a la persona que
>> lo lleva y difundirán nuestro concurso. Ellos tienen experiencia con
>> campeonatos de drones (reales y teleoperados). Nos han invitado a dar una
>> charla alli en septiembre.
>>
>> Avanti!
>>
>> JoseMaria
>> [1] http://www.lleidadrone.com/
>>
>> 2015-04-29 16:47 GMT+02:00 Francisco Perez <f.perez475 en gmail.com>:
>>
>>> Una última cosa. Genero el paquete con introrob.py metido y con mis
>>> modificaciones? o tal cual está en git y que cada uno haga los cambios
>>> pertinentes? Y otra cosa, dónde meto introrob.py dentro de la jerarquía de
>>> git? como no genera ningún ejecutable ni nada.... Ya tengo creado el
>>> repositorio oficial http://jderobot.org/apt a falta de subir los
>>> paquetes y el código.
>>>
>>> El 29 de abril de 2015, 14:04, JoseMaria Cañas Plaza <
>>> josemaria.plaza en gmail.com> escribió:
>>>
>>>> Estupendo!!! si quereis cerramos aquí este hilo y continuamos por la
>>>> lista campeonatodrones en gsyc.es para que los demás estén al tanto.
>>>>
>>>> JoseMaria
>>>>
>>>> 2015-04-29 13:38 GMT+02:00 Francisco Perez Salgado <
>>>> f.perez475 en gmail.com>:
>>>>
>>>>> Sí, era justo por eso por lo que se mueve lento! ya va aceptable :)
>>>>>
>>>>> El 29 de abril de 2015, 13:26, Francisco Perez Salgado <
>>>>> f.perez475 en gmail.com> escribió:
>>>>>
>>>>>> Sí,sí, no te preocupes, sólo estaba probando :D Sí, se mueve muy
>>>>>> lento y al cabo de un minuto la máquina virtual se atasca completamente....
>>>>>> pero eso son problemas de otro tipo. Vale, le echaré un ojo a la variable
>>>>>> que me comentas.
>>>>>>
>>>>>> Muchas gracias!
>>>>>>
>>>>>> El 29 de abril de 2015, 13:16, Alberto Martin <
>>>>>> almartinflorido en gmail.com> escribió:
>>>>>>
>>>>>>> Buenas Francisco,
>>>>>>>
>>>>>>> si como ya te comenté ayer no he podido probarlo con gazebo 5, la
>>>>>>> configuración del virtual que está en el svn pertenece a gazebo 1.8. Esta
>>>>>>> tarde cuando llegue a casa probaré todo el conjunto, sobre todo la nueva
>>>>>>> funcionalidad para cambiar de cámara.
>>>>>>>
>>>>>>> ¿Se mueve despacio el drone?, te lo digo por que si introrob_py
>>>>>>> detecta que es el drone simulado no pone limitaciones de velocidad pero si
>>>>>>> es el drone real divide la velocidad por 10. Para ver si es virtual  o no
>>>>>>> existe un entero en la interface navdata, si vale 0 o 1 se trata del drone
>>>>>>> real sino del simulado. Se lo comenté a Dani pero no sé si al final ha
>>>>>>> hecho los cambios. Si se mueve despacio quizás sea por eso.
>>>>>>>
>>>>>>> Un saludo
>>>>>>>
>>>>>>> 2015-04-29 13:06 GMT+02:00 Francisco Perez <f.perez475 en gmail.com>:
>>>>>>>
>>>>>>>> Vale no he dicho nada, sí se mueve!
>>>>>>>>
>>>>>>>> El 29 de abril de 2015, 12:56, Francisco Perez Salgado <
>>>>>>>> f.perez475 en gmail.com> escribió:
>>>>>>>>
>>>>>>>>> Hola!
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> a ver, acabo de probar tu introrob.py (me lo he descargado de tu
>>>>>>>>> svn) y va todo perfecto exceptuando que en el fichero de configuracion
>>>>>>>>> (introrob_virtual.cfg) en la primera línea donde van los endpoints de la
>>>>>>>>> cámara está puesto "cam_sensor_ventral" cuando es "Camera" a secas. Le he
>>>>>>>>> echado un ojo a los plugins del quadrotor y falta el include de
>>>>>>>>> colorspacesmmshare en el CMakeLists también. Vamos que haciendo esos dos
>>>>>>>>> cambios, he conseguido arrancar el mundo gato_raton_1.world con los plugins
>>>>>>>>> conectados a sus endpoints y arrancar introrob.py! Lo único que no soy
>>>>>>>>> capaz es de hacer avanzar al robot, puedo cambiar la altitud y la
>>>>>>>>> orientación, pero al arrastrar la esfera para moverlo no avanza ni nada :S
>>>>>>>>> Todo esto en Gazebo 5.1
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> Un saludo
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> El 28 de abril de 2015, 23:06, JoseMaria Cañas Plaza <
>>>>>>>>> josemaria.plaza en gmail.com> escribió:
>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> Perfecto, con tener algo mañana estupendo. Así Francisco genera
>>>>>>>>>> los paquetes con todo y damos luz verde a los betatesters. En el periodo de
>>>>>>>>>> prueba iremos localizando y corrigiendo errores, sacando bastantes nuevas
>>>>>>>>>> versiones de los paquetes. Así los que publiquemos para todo el mundo ya
>>>>>>>>>> estarán más maduros.
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> �nimo!
>>>>>>>>>> JoseMaria
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> 2015-04-28 21:53 GMT+02:00 Alberto Martin <
>>>>>>>>>> almartinflorido en gmail.com>:
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> Resulta que tenía el modelo en el svn y el otro día yo no lo
>>>>>>>>>>> ví... lo siento.
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> Mañana en cuanto llegue del trabajo me pongo a probarlo con
>>>>>>>>>>> gazebo 5, si corre mucha prisa coger introrob_py de mi svn el cambio en la
>>>>>>>>>>> interface camera no fue mucho solo tuve que añadir un parámetro a la
>>>>>>>>>>> llamada y pude conseguir imágenes de cameraserver. Quedaría pendiente
>>>>>>>>>>> comprobar la nueva funcionalidad del plugin para cambiar de cámara en
>>>>>>>>>>> caliente, que eso si que me preocupa más.
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> Os voy informando.
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> Un saludo
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> 2015-04-28 18:33 GMT+02:00 Alberto Martin <
>>>>>>>>>>> almartinflorido en gmail.com>:
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>> Buenas José María,
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>> la versión de introrob.py ya funciona (está en mi svn), si
>>>>>>>>>>>> todavía no la he subido al git es porque no he podido probarla con gazebo
>>>>>>>>>>>> 5, en git y en el svn de Dani falta el modelo de Ar.Drone que hace
>>>>>>>>>>>> referencia a los nuevos cambios como el plugin de togglecam. Lo comente el
>>>>>>>>>>>> otro día en la lista de correo pero no sé nada de Dani por el momento,
>>>>>>>>>>>> ahora le envío directamente un mail a él por si no ve lo de la lista de
>>>>>>>>>>>> correo.
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>> Un saludo
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>> 2015-04-28 17:28 GMT+02:00 JoseMaria Cañas Plaza <
>>>>>>>>>>>> josemaria.plaza en gmail.com>:
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>> Hola Alberto,
>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>> Francisco ya ha terminado la generacion del paquete jderobot
>>>>>>>>>>>>> 5.3, con cameradump funcionando. Solo queda meter tu nueva version de
>>>>>>>>>>>>> introrob.py mejorada. Idealmente via Git, pero que esto no nos demore:  si
>>>>>>>>>>>>> ya la tienes pasasela please a Francisco via lista campeonatodrones y con
>>>>>>>>>>>>> eso genera el paquete. La incorporacion al git oficial respetando tu
>>>>>>>>>>>>> autoria cuando te sueltes con git en unos dias.Te parece? Asi los
>>>>>>>>>>>>> betatesters pueden ir probandolo.
>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>> JoseMaria
>>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> --
>>>>>>>>>> Universidad Rey Juan Carlos
>>>>>>>>>> http://gsyc.urjc.es/jmplaza
>>>>>>>>>>
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>>>> Universidad Rey Juan Carlos
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