[Campeonatodrones] Fwd: Re: Torneo programación de Drones

Alberto Martin almartinflorido en gmail.com
Lun Feb 22 19:51:52 CET 2016 

Si es correcto lo que comentas, pero precisamente es en eso en lo que
estamos trabajando. Mientras tanto, si quieres puedes utilizar el
componente follow_turtlebot (que tienes que tener junto a
position_control), en ese mundo tienes un turtlebot con una pegatina azul y
verde y un ArDrone, por lo que puedes empezar implementando algún algoritmo
de seguimiento.

Para teleoperar el turtlebot tenemos el componente introrob_qt y en ese
mismo directorio tienes el fichero de configuración turtlebot.cfg. Además,
si quieres puedes utilizar el componente colorTuner para encontrar unos
valores adecuados para el filtro de color de nuevo tienes el fichero de
configuración en el mismo directorio.

Un saludo



2016-02-20 20:59 GMT+01:00 Ildefonso Gonzalez <fonso.gonzalezsan en gmail.com>:

> Hola Alberto,
>
> muchas gracias, instalación limpia y rápida.
> Probando, el drone se me ha generado otra duda.
> Me gustaría, tener 2 drones en el mundo uno teleoperado por mi y otro que
> ejecute mi código  con la idea de poder probar un seguimiento.
> Entiendno que los pasos, serían:
> -modificar el mundo, de gazebo ardrone-beacons.world , añadiendole otro
> ARDrone:
> <include>
>       <uri>model://ArDrone2</uri>
>       <pose>0 0 0.5 0 0 0</pose>
>     </include>
>
> -por otro lado sería necesario configurar otro archivo cfg:
> introrob_py.cfg indicandole otros puertos a los que conectar los plugin de
> las camaras posiciones etc.
>
> -la duda es, a que puertos, ¿ seria necesario configurar gazeboserver, o
> en este caso introrob para decirle que hay otro modelo y que levante otros
> puertos por ICE ?
> - si por el momento, va a ser mucha historia puedo tratar de incluir otro
> componente y teleoperarlo mientras el drone lo sigue, con mi algoritmo.
>
> Espero, para la mejor solución. gracias de nuevo.
>
> Ildefonso González Sánchez
>
>
> El 19 de febrero de 2016, 20:09, Alberto Martin <almartinflorido en gmail.com
> > escribió:
>
>> Buenas tardes Ildefonso,
>>
>> todavía estamos terminando la infraestructura para el campeonato por lo
>> que de momento "no está" disponible el ratón ni el mundo del campeonato.
>> Sin embargo si puedes instalarte jderobot siguiendo las instrucciones en
>> [1], configurar el simulador gazebo en [2] sección Install the Gazebo
>> Simulator y finalmente instalar el paquete jderobot-teachingrobotics en [2]
>> sección Install the teaching robotics software. Con todo instalado te
>> recomiendo investigar el componente position_control, que será un
>> componente muy parecido al que utilizareis en el campeonato. Esto te puede
>> servir como toma de contacto con gazebo y el Ar.Drone simulado.
>>
>> Si te animas a seguir estas instrucciones, una vez instalado el paquete
>> teaching robotics puedes lanzar el mundo en gazebo del siguiente modo:
>>
>> usuario en linux:~/teaching_robotics/src/position_control/gazebo/worlds$
>> gazebo ardrone-beacons.world
>>
>> Y ahora en otra consola ejecutar:
>> usuario en linux:~/teaching_robotics/src/position_control$ python main.py
>> --Ice.Config=introrob_py.cfg
>>
>> Con esto ya podrás teleoperar el drone, pero además si modificas el
>> método execute (y pulsas el botón Play) del fichero MyAlgorithm.py podrás
>> comandar órdenes al drone o recibir imágenes desde él tal y como se explica
>> en [3].
>>
>> Un saludo
>>
>>
>> [1]:
>> http://jderobot.org/index.php/Manual-5#Requirements:_Linux_package_sources
>> [2]: http://jderobot.org/Teaching_robotics_with_JdeRobot
>> [3]:
>> http://jderobot.org/Campeonato-programacion-de-robots#Prueba:_el_juego_del_gato_y_el_rat.C3.B3n_con_drones
>>
>> 2016-02-19 19:46 GMT+01:00 Ildefonso Gonzalez <
>> fonso.gonzalezsan en gmail.com>:
>>
>>> Hola a todos,
>>>
>>> Mi nombre es ildefonso y me incorporo al torneo de los drones.
>>> Estoy instalando y configurando el entorno y me han surgido las
>>> siguientes dudas que le he planteado a JoseMaria, un saludo a todos y
>>> gracias :)
>>> ---------- Mensaje reenviado ----------
>>> De: "Ildefonso Gonzalez" <fonso.gonzalezsan en gmail.com>
>>> Fecha: 18/2/2016 23:40
>>> Asunto: Re: Torneo programación de Drones
>>> Para: "JoseMaria Cañas Plaza" <josemaria.plaza en gmail.com>
>>> Cc:
>>>
>>> Hola JoseMaria,
>>>
>>> me he instalado según la guía, tanto Gazebo como Jderobt (bajándome el
>>> código fuente, instalando dependencias para el SO y utilizando cmake).
>>> Mi duda ahora, es la siguiente:
>>>
>>> 1. Por un lado, lanzo el simulador gazebo con le mundo gato_raton1.world
>>> levanto el mundo con gazebo pero me da error al levantar los modelos:
>>> ARdrone /Ardrone2
>>>
>>> gazebo ../worlds/gato_raton_1.world
>>> Error [parser.cc:581] Unable to find uri[model://ArDrone2]
>>> Error [parser.cc:581] Unable to find uri[model://RedArDrone]
>>>
>>> ///he revisado que los modelos están en la ruta de gazeboserver:
>>> ~/JdeRobot/src/stable/components/gazeboserver/models
>>> y los he copiado al directorio de gazebo:  ~/.gazebo/models/
>>> al lanzarlo ahora encuentro este error:
>>>  gazebo ../worlds/gato_raton_1.world
>>> Error [parser.cc:292] Error parsing XML in file
>>> [/home/fonsi/.gazebo/models/ArDrone2/model.sdf]: Error reading end tag.
>>> Error [parser.cc:689] Unable to read
>>> file[/home/fonsi/.gazebo/models/ArDrone2/model.sdf]
>>> Error [parser.cc:769] Error reading element <world>
>>> Error [parser.cc:394] Unable to read element <sdf>
>>> Error [parser_urdf.cc:3408] Unable to call parseURDF on robot model
>>> Error [parser.cc:309] parse as old deprecated model file failed.
>>>
>>>
>>> 2. con el componente uav_viwer se lanza el raton: que corresponde al
>>> drone rojo
>>> Este entiendo que tengo que configurarlo cuando levante gazeboserver
>>> para los puertos de ICE que actúa como middleware desde los ficheros:
>>> ~/JdeRobot/src/stable/components/uav_viewer$ ls -ltrh | grep uav | grep
>>> cfg
>>> -rw-rw-r-- 1 fonsi fonsi  286 feb 18 21:56 uav_viewer_simulated.cfg
>>> -rw-rw-r-- 1 fonsi fonsi  326 feb 18 21:56 uav_viewer.cfg
>>>
>>> 3. con el componente cat se lanza el gato que corresponde al drone azul
>>> (Mi código debería ir en el cat.py MyAlgortym).
>>> No encuentro este componente en la versión de stable:
>>>
>>> $ pwd
>>> /home/fonsi/JdeRobot/src/stable/components
>>>
>>> $ ls -ltrh | grep ca
>>> drwxrwxr-x  4 fonsi fonsi 4,0K feb 18 22:39 cameraserver
>>> drwxrwxr-x  4 fonsi fonsi 4,0K feb 18 22:40 cameraview_icestorm
>>> drwxrwxr-x  3 fonsi fonsi 4,0K feb 18 22:41 cameraCalibrator
>>> drwxrwxr-x  3 fonsi fonsi 4,0K feb 18 22:41 cameraview
>>>
>>> 4. el arbitro debería ser un drone verde (para hacer pruebas)
>>>
>>> Se me acaba de generar la duda de si la versión a bajarse para el
>>> concurso es la de no developer?
>>>
>>> Un saludo,
>>>
>>> Ildefonso González Sánchez
>>>
>>>
>>>
>>>
>>> El 16 de febrero de 2016, 16:58, JoseMaria Cañas Plaza <
>>> josemaria.plaza en gmail.com> escribió:
>>>
>>>> Hola Ilde,
>>>>
>>>> ya estás inscrito. En breve renovaremos el reglamento, atento a la web
>>>> del campeonato.
>>>>
>>>> Saludos,
>>>>
>>>> JoseMaria
>>>>
>>>> 2016-02-16 16:14 GMT+01:00 Ildefonso Gonzalez <
>>>> fonso.gonzalezsan en gmail.com>:
>>>> > Hola Jose María,
>>>> >
>>>> > soy Ildefonso González, antiguo alumno tuyo de la URJC, carrera de
>>>> ITIS.
>>>> > Me quiero inscribir en el concurso que he visto publicado en la red
>>>> social
>>>> > de linkedin.
>>>> >
>>>> >
>>>> http://www.urjc.es/todas-las-noticias-de-actualidad-cientifica/1796-la-urjc-organiza-el-primer-campeonato-de-programacion-de-drones
>>>> >
>>>> > Un saludo, espero que todo te vaya bien.
>>>> >
>>>> > Ildefonso González Sánchez
>>>>
>>>>
>>>>
>>>> --
>>>> Universidad Rey Juan Carlos
>>>> http://gsyc.urjc.es/jmplaza
>>>>
>>>
>>>
>>> _______________________________________________
>>> Campeonatodrones mailing list
>>> Campeonatodrones en gsyc.es
>>> http://gsyc.es/cgi-bin/mailman/listinfo/campeonatodrones
>>>
>>>
>>
>> _______________________________________________
>> Campeonatodrones mailing list
>> Campeonatodrones en gsyc.es
>> http://gsyc.es/cgi-bin/mailman/listinfo/campeonatodrones
>>
>>
>
------------ próxima parte ------------
Se ha borrado un adjunto en formato HTML...
URL: http://gsyc.es/pipermail/campeonatodrones/attachments/20160222/eb35328f/attachment.htm

More information about the Campeonatodrones mailing list