[Campeonatodrones] Fwd: Re: Torneo programación de Drones

Ildefonso Gonzalez fonso.gonzalezsan en gmail.com
Sab Feb 20 20:59:18 CET 2016 

Hola Alberto,

muchas gracias, instalación limpia y rápida.
Probando, el drone se me ha generado otra duda.
Me gustaría, tener 2 drones en el mundo uno teleoperado por mi y otro que
ejecute mi código  con la idea de poder probar un seguimiento.
Entiendno que los pasos, serían:
-modificar el mundo, de gazebo ardrone-beacons.world , añadiendole otro
ARDrone:
<include>
      <uri>model://ArDrone2</uri>
      <pose>0 0 0.5 0 0 0</pose>
    </include>

-por otro lado sería necesario configurar otro archivo cfg:
introrob_py.cfg indicandole otros puertos a los que conectar los plugin de
las camaras posiciones etc.

-la duda es, a que puertos, ¿ seria necesario configurar gazeboserver, o en
este caso introrob para decirle que hay otro modelo y que levante otros
puertos por ICE ?
- si por el momento, va a ser mucha historia puedo tratar de incluir otro
componente y teleoperarlo mientras el drone lo sigue, con mi algoritmo.

Espero, para la mejor solución. gracias de nuevo.

Ildefonso González Sánchez


El 19 de febrero de 2016, 20:09, Alberto Martin <almartinflorido en gmail.com>
escribió:

> Buenas tardes Ildefonso,
>
> todavía estamos terminando la infraestructura para el campeonato por lo
> que de momento "no está" disponible el ratón ni el mundo del campeonato.
> Sin embargo si puedes instalarte jderobot siguiendo las instrucciones en
> [1], configurar el simulador gazebo en [2] sección Install the Gazebo
> Simulator y finalmente instalar el paquete jderobot-teachingrobotics en [2]
> sección Install the teaching robotics software. Con todo instalado te
> recomiendo investigar el componente position_control, que será un
> componente muy parecido al que utilizareis en el campeonato. Esto te puede
> servir como toma de contacto con gazebo y el Ar.Drone simulado.
>
> Si te animas a seguir estas instrucciones, una vez instalado el paquete
> teaching robotics puedes lanzar el mundo en gazebo del siguiente modo:
>
> usuario en linux:~/teaching_robotics/src/position_control/gazebo/worlds$
> gazebo ardrone-beacons.world
>
> Y ahora en otra consola ejecutar:
> usuario en linux:~/teaching_robotics/src/position_control$ python main.py
> --Ice.Config=introrob_py.cfg
>
> Con esto ya podrás teleoperar el drone, pero además si modificas el método
> execute (y pulsas el botón Play) del fichero MyAlgorithm.py podrás comandar
> órdenes al drone o recibir imágenes desde él tal y como se explica en [3].
>
> Un saludo
>
>
> [1]:
> http://jderobot.org/index.php/Manual-5#Requirements:_Linux_package_sources
> [2]: http://jderobot.org/Teaching_robotics_with_JdeRobot
> [3]:
> http://jderobot.org/Campeonato-programacion-de-robots#Prueba:_el_juego_del_gato_y_el_rat.C3.B3n_con_drones
>
> 2016-02-19 19:46 GMT+01:00 Ildefonso Gonzalez <fonso.gonzalezsan en gmail.com
> >:
>
>> Hola a todos,
>>
>> Mi nombre es ildefonso y me incorporo al torneo de los drones.
>> Estoy instalando y configurando el entorno y me han surgido las
>> siguientes dudas que le he planteado a JoseMaria, un saludo a todos y
>> gracias :)
>> ---------- Mensaje reenviado ----------
>> De: "Ildefonso Gonzalez" <fonso.gonzalezsan en gmail.com>
>> Fecha: 18/2/2016 23:40
>> Asunto: Re: Torneo programación de Drones
>> Para: "JoseMaria Cañas Plaza" <josemaria.plaza en gmail.com>
>> Cc:
>>
>> Hola JoseMaria,
>>
>> me he instalado según la guía, tanto Gazebo como Jderobt (bajándome el
>> código fuente, instalando dependencias para el SO y utilizando cmake).
>> Mi duda ahora, es la siguiente:
>>
>> 1. Por un lado, lanzo el simulador gazebo con le mundo gato_raton1.world
>> levanto el mundo con gazebo pero me da error al levantar los modelos:
>> ARdrone /Ardrone2
>>
>> gazebo ../worlds/gato_raton_1.world
>> Error [parser.cc:581] Unable to find uri[model://ArDrone2]
>> Error [parser.cc:581] Unable to find uri[model://RedArDrone]
>>
>> ///he revisado que los modelos están en la ruta de gazeboserver:
>> ~/JdeRobot/src/stable/components/gazeboserver/models
>> y los he copiado al directorio de gazebo:  ~/.gazebo/models/
>> al lanzarlo ahora encuentro este error:
>>  gazebo ../worlds/gato_raton_1.world
>> Error [parser.cc:292] Error parsing XML in file
>> [/home/fonsi/.gazebo/models/ArDrone2/model.sdf]: Error reading end tag.
>> Error [parser.cc:689] Unable to read
>> file[/home/fonsi/.gazebo/models/ArDrone2/model.sdf]
>> Error [parser.cc:769] Error reading element <world>
>> Error [parser.cc:394] Unable to read element <sdf>
>> Error [parser_urdf.cc:3408] Unable to call parseURDF on robot model
>> Error [parser.cc:309] parse as old deprecated model file failed.
>>
>>
>> 2. con el componente uav_viwer se lanza el raton: que corresponde al
>> drone rojo
>> Este entiendo que tengo que configurarlo cuando levante gazeboserver para
>> los puertos de ICE que actúa como middleware desde los ficheros:
>> ~/JdeRobot/src/stable/components/uav_viewer$ ls -ltrh | grep uav | grep
>> cfg
>> -rw-rw-r-- 1 fonsi fonsi  286 feb 18 21:56 uav_viewer_simulated.cfg
>> -rw-rw-r-- 1 fonsi fonsi  326 feb 18 21:56 uav_viewer.cfg
>>
>> 3. con el componente cat se lanza el gato que corresponde al drone azul
>> (Mi código debería ir en el cat.py MyAlgortym).
>> No encuentro este componente en la versión de stable:
>>
>> $ pwd
>> /home/fonsi/JdeRobot/src/stable/components
>>
>> $ ls -ltrh | grep ca
>> drwxrwxr-x  4 fonsi fonsi 4,0K feb 18 22:39 cameraserver
>> drwxrwxr-x  4 fonsi fonsi 4,0K feb 18 22:40 cameraview_icestorm
>> drwxrwxr-x  3 fonsi fonsi 4,0K feb 18 22:41 cameraCalibrator
>> drwxrwxr-x  3 fonsi fonsi 4,0K feb 18 22:41 cameraview
>>
>> 4. el arbitro debería ser un drone verde (para hacer pruebas)
>>
>> Se me acaba de generar la duda de si la versión a bajarse para el
>> concurso es la de no developer?
>>
>> Un saludo,
>>
>> Ildefonso González Sánchez
>>
>>
>>
>>
>> El 16 de febrero de 2016, 16:58, JoseMaria Cañas Plaza <
>> josemaria.plaza en gmail.com> escribió:
>>
>>> Hola Ilde,
>>>
>>> ya estás inscrito. En breve renovaremos el reglamento, atento a la web
>>> del campeonato.
>>>
>>> Saludos,
>>>
>>> JoseMaria
>>>
>>> 2016-02-16 16:14 GMT+01:00 Ildefonso Gonzalez <
>>> fonso.gonzalezsan en gmail.com>:
>>> > Hola Jose María,
>>> >
>>> > soy Ildefonso González, antiguo alumno tuyo de la URJC, carrera de
>>> ITIS.
>>> > Me quiero inscribir en el concurso que he visto publicado en la red
>>> social
>>> > de linkedin.
>>> >
>>> >
>>> http://www.urjc.es/todas-las-noticias-de-actualidad-cientifica/1796-la-urjc-organiza-el-primer-campeonato-de-programacion-de-drones
>>> >
>>> > Un saludo, espero que todo te vaya bien.
>>> >
>>> > Ildefonso González Sánchez
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