[Campeonatodrones] problema con gazebo

Alberto Martin almartinflorido en gmail.com
Mie Mar 30 18:24:10 CEST 2016 

Buff, tienes problemas con el driver (noveau) supongo que será por hacerlo
a través de ssh. En cualquier caso vamos a seguir probando cosas.

Dos enfoques:
1-Levantar gazebo sin interface gráfica, para ello en lugar de utilizar el
comando gazebo utiliza gzserver:
gzserver dronecampeones.world

Con el comando anterior no verás la interface gráfica de gazebo, pero
deberías poder conectarte sin problemas al plugin de ardrone. Una vez te
conectes comprueba que recibes correctamente las imágenes en el componente
cat_py (que ves correctamente al drone verde).

2- Seguir recopilando información, para ello necesitaría ver el contenido
del log que se encuentra en .gazebo/server-XXX/default.log. El problema
solo te ocurría con el ardrone negro, podemos ver si por algún motivo ha
pasado algo con el model 3D (aunque lo veo rarísimo). Necesito que
compruebes que el contenido del directorio .gazebo/models/ArDrone está
igual que lo que puedes encontrar en [1].

Un saludo

[1]:
https://github.com/RoboticsURJC/JdeRobot/tree/master/src/stable/components/gazeboserver/models/ArDrone/



2016-03-30 12:57 GMT+02:00 Omar W. Llorente <omar.wllorente en gmail.com>:

>
> Hola Alberto, lo he probado y sigue pasando lo mismo.
>
> Por si sirve de algo, los logs de arranque de gazebo los pongo al final.
>
> Un saludo.
>
> Omar
>
> gazebo gazebo/dronecampeones_transparencias.world
> libGL error: failed to authenticate magic 28
> libGL error: failed to load driver: nouveau
> libGL error: failed to authenticate magic 29
> libGL error: failed to load driver: nouveau
> QuadRotorSensors::QuadRotorSensors()
> [0x7f3b7c02b8b0]QuadrotorPlugin::QuadrotorPlugin()
> [black-9000] QuadrotorPlugin::Load()
> [black-9000] QuadrotorPlugin::InitializeIce()
> [black-9000]    config: quadrotorplugin2.cfg
> [Info] loaded Ice.Config file:
> /usr/local/share/jderobot/conf/quadrotorplugin2.cfg
> [black-9000]    create Ice plugin...
> [black-9000] QuadrotorPlugin::Init()
> [black-9000] Sensors of black-9000
> [black-9000]    cam_sensor_ventral (id: 33)
> [black-9000]    cam_sensor_frontal (id: 34)
> [black-9000]    sonar (id: 35)
> [black-9000]    imu_sensor (id: 66)
> QuadRotorSensors::QuadRotorSensors()
> [0x7f3b7c031680]QuadrotorPlugin::QuadrotorPlugin()
> [green-9800] QuadrotorPlugin::Load()
> [green-9800] QuadrotorPlugin::InitializeIce()
> [green-9800]    config: quadrotorplugin2_green.cfg
> [Info] loaded Ice.Config file:
> /usr/local/share/jderobot/conf/quadrotorplugin2_green.cfg
> [green-9800]    create Ice plugin...
> [green-9800] QuadrotorPlugin::Init()
> [green-9800] Sensors of green-9800
> [green-9800]    cam_sensor_ventral (id: 93)
> [green-9800]    cam_sensor_frontal (id: 94)
> [green-9800]    sonar (id: 95)
> [green-9800]    imu_sensor (id: 126)
> [black-9000] Ice adapter listening at
> [black-9000]    tcp -h localhost -p 9000
> [black-9000]    boostrap quadrotor state as Landed (altitude=0.103209)
> [green-9800]    boostrap quadrotor state as Landed (altitude=0.103209)
> [green-9800] Ice adapter listening at
> [green-9800]    tcp -h localhost -p 9800
> Constructor CameraIBase
> Constructor CameraIBase
> [black-9000] Ice booststrap done.
> [green-9800] Ice booststrap done.
> [black-9000]    bootstrap cam[0]
> PushCameraI::onCameraSensorBoostrap()
> [black-9000]    bootstrap cam[1]
> [green-9800]    bootstrap cam[0]
> PushCameraI::onCameraSensorBoostrap()
> [green-9800]    bootstrap cam[1]
> [black-9000] QuadrotorPlugin::OnSigInt()
> [black-9000] QuadrotorIce::stop()
> [black-9000] Shuting down Ice...
> [green-9800] QuadrotorPlugin::OnSigInt()
> [green-9800] QuadrotorIce::stop()
> [green-9800] Shuting down Ice...
> [green-9800] Ice is down now
> [black-9000] Ice is down now
>
>
> El 30 de marzo de 2016, 12:55, Omar W. Llorente <omar.wllorente en gmail.com>
> escribió:
>
>> Hola Alberto, lo he probado y sigue pasando lo mismo.
>>
>> Un saludo.
>>
>> Omar
>>
>> El 30 de marzo de 2016, 0:23, Omar W. Llorente <omar.wllorente en gmail.com>
>> escribió:
>>
>>> Hola, no, no es en máquina virtual, sino en maquina nativa, pero
>>> conectando con ella a través de ssh y exportando el display de las X.
>>>
>>> Ya había leído lo que mandaste, es solo que no sabía si tb aplicaba a
>>> este caso. Lo intentaré y te cuento.
>>>
>>> Un saludo y gracias!
>>>
>>> Omar
>>> El 29/3/2016 19:31, "Alberto Martin" <almartinflorido en gmail.com>
>>> escribió:
>>>
>>>> Buenas Omar,
>>>>
>>>> el drone que tenéis que seguir es verde y el gato es negro, no te
>>>> olvides. ¿Estás en máquina virtual?, si es así si que tenemos una solución
>>>> , la mandé hace tiempo a la lista de correo. La copio de nuevo aquí:
>>>>
>>>> Descargate el siguiente fichero:
>>>>
>>>> wget
>>>> http://jderobot.org/store/amartinflorido/uploads/campeonato/transparencias.tar.gz
>>>>
>>>> Descomprimelo y ejecuta lo siguiente:
>>>> cp -r ground_plane_transparent/ .gazebo/models/
>>>> cp dronecampeones.world
>>>> ~/teaching_robotics/src/cat_py/gazebo/dronecampeones_trans.world
>>>>
>>>> Luego ejecuta gazebo con el nuevo mundo y nos cuentas si se ha
>>>> solucionado.
>>>>
>>>> Un saludo
>>>>
>>>>
>>>> 2016-03-29 19:23 GMT+02:00 Omar W. Llorente <omar.wllorente en gmail.com>:
>>>>
>>>>> Hola a todos.
>>>>>
>>>>> Os adjunto una captura de lo que pasa cuando lanzo gazebo. El resumen
>>>>> es que el dron rojo (el que tenemos que controlar nosotros) no se ve,
>>>>> aparece transparente, aunque hay algunas marcas que lo permiten seleccionar
>>>>> e identificar...
>>>>>
>>>>> ¿Os ha pasado antes? ¿Hay alguna solución conocida?
>>>>>
>>>>> Un saludo y gracias por el esfuerzo,
>>>>>
>>>>> Omar
>>>>>
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