[Cursodrones] No se actualiza posición del Dron

[Alberto Martin]

Buenas Alberto,

el método sendCMDVel() de la clase sensor tiene los parámetros invertidos,
esto es que el método espera recibir primero la velocidad en el eje X y
luego la de Y, cuando en realidad primero tenemos que pasarle la Y y
después la de X. En el pdf del enunciado está la manera correcta de pasarle
las velocidades.

Un saludo

2015-02-26 15:00 GMT+01:00 Alberto Zapatero <alberto.zapatero en gmail.com>:

> Otra cuestión rápida... ¿Están invertidos los ejes X e Y en la asignación
> de la velocidad?
>
> El 26 de febrero de 2015, 14:58, Alberto Martin <almartinflorido en gmail.com
> > escribió:
>
> Buenas Alberto,
>>
>> si tienes razón, cuando reseteas las poses en gazebo o reinicias el
>> mundo, el plugin de AR.Drone reenvía las últimas coordenadas y no actualiza
>> la última pose. Prueba a cerrar gazebo (incluso la terminal desde donde lo
>> hayas ejecutado) y vuelve a lanzar gazebo, en principio con eso debería
>> funcionar.
>>
>> Pruébalo y nos cuentas si te sigue pasando.
>>
>> Un saludo
>>
>> 2015-02-26 11:15 GMT+01:00 Alberto Zapatero <alberto.zapatero en gmail.com>:
>>
>>> Buenos días,
>>> Creo tener implementado un rudimentario lazo PID (al menos
>>> teóricamente), pero me falla.
>>> He estado haciendo algo de debugging y me he encontrado una cosa que me
>>> despista:
>>> en el método MyAlgorithm.execute() lanzo una única instrucción que me
>>> printa por pantalla la posición del dron
>>>
>>> *print 'posicion del
>>> dron:',self.sensor.getPose3D().x,self.sensor.getPose3D().y*
>>>
>>> Pues bien, aunque mueva manualmente el dron con los controles de
>>> introrob_py (y vea como en gazebo se mueve), el resultado de ese comando
>>> permanece inmutable en el tiempo; es decir: hace totalmente inservible el
>>> lazo PID al no obtener valores reales.
>>> ¿Dónde está el error?¿No debería actualizarse el valor con cada pase de
>>> ejecución del método *execute()*?
>>>
>>> Gracias,
>>> Un saludo.
>>>
>>>
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