[Cursodrones] Normalizar salida PID

[Jorge Tudela Gonzalez de Riancho]

Buenos días,

Me ha surgido esta duda respecto al rango de salida del PID.

En primer lugar decir que he probado con mi propio PID, y que investigando
si alguna libreria tenia ya alguno predefinido existen varios, por si os
interesa:

http://cgkit.sourceforge.net/doc2/pidcontroller.html#PIDController
https://pypi.python.org/pypi/pypid/

El caso, es que al final, para no complicarme mucho, me he basado en este,
que es muy simple:

http://code.activestate.com/recipes/577231-discrete-pid-controller/

La formula es la siguiente:

error_ant = error iteracionn anterior
error_ac = acumulación del error

PID = Kp * error + Kd*(error - error_ant) + Ki * error_ac

Mi problema viene al intentar normalizar la salida al rango [1, -1], el de
la velocidad del Drone.

Dado que no conozco el rango que puede tener PID, no puedo normalizar la
salida. La intuición me dice que tendría que acotar los terminos de error
para poder hacerlo, ya que las Ks las conozco.

Mi pregunta es si esta aproximación la de acotar los 3 terminos de error es
la correcta, o existe alguna otra mejor.

Muchas gracias,

Saludos.
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