[Cursodrones] No se actualiza posición del Dron

[Óscar Higuera]

Hola,

Solo por aclararlo no sea que sea esto y te estes volviendo loco, aunque en
la clase del viernes Jose María comentó que del scheduler no nos teníamos
que preocupar que solo teníamos que implementar a partir del método
execute(), si que hay que llamar al método update() de la clase Sensor ya
que ese método es el que pide la información de la pose3D al proxy y con
esa información actualiza el atributo de la pose en la clase Sensor, luego
cuando nosotros llamamos al getPose3D tan solo nos da la última
actualización que se recibió del proxy. Lo que quiero decir es que si no
llamas a Sensor.update() jamás se actualizará el atributo privado y por
tanto el getPose3D() siempre devolverá los valores por defecto (todo a
ceros).

Lo suyo es llamar a self.sensor.update() en la primera linea del método
execute() de myAlgorithm y a partir de ahí ejecutar la máquina de estados
que sabe a qué funciones llamar dependiendo del estado/s actual/es (o lo
que sea que tengas implementado) y toda la pesca.

Si ya lo habías averiguado pues olvída este mail.

Saludos,

2015-02-26 11:15 GMT+01:00 Alberto Zapatero <alberto.zapatero en gmail.com>:

> Buenos días,
> Creo tener implementado un rudimentario lazo PID (al menos teóricamente),
> pero me falla.
> He estado haciendo algo de debugging y me he encontrado una cosa que me
> despista:
> en el método MyAlgorithm.execute() lanzo una única instrucción que me
> printa por pantalla la posición del dron
>
> *print 'posicion del
> dron:',self.sensor.getPose3D().x,self.sensor.getPose3D().y*
>
> Pues bien, aunque mueva manualmente el dron con los controles de
> introrob_py (y vea como en gazebo se mueve), el resultado de ese comando
> permanece inmutable en el tiempo; es decir: hace totalmente inservible el
> lazo PID al no obtener valores reales.
> ¿Dónde está el error?¿No debería actualizarse el valor con cada pase de
> ejecución del método *execute()*?
>
> Gracias,
> Un saludo.
>
>
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Óscar Higuera Rincón
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