[Cursodrones] PID Tuning

[JoseMaria Cañas Plaza]

Uhm... con un control PD es suficiente para esa práctica, sin componente
Integral (= Ki nula). Prueba a empezar sólo con un control P, y ajusta la
Kp para que no sea lento, típicamente te oscilará un poquito. Introduce
luego la componente D y ajusta la Kd para que esas oscilaciones se suavicen.

Saludos,

JoseMaria

2015-03-04 16:16 GMT+01:00 Jorge Tudela Gonzalez de Riancho <
jorgetgr87 en gmail.com>:

> Buenas,
>
> Queria pedir algo de consejo/tecnica a la hora de establecer las
> constantes Ks del PID.
>
> El comportamiento de mi drone en la practica2 es bueno recorriendo la
> distancia entre balizas, toma la linea recta, pero cuando ya esta cerca de
> la baliza, el comportamiento es muy lento, empieza a oscilar un poco o a
> realizar pequeños circulos, y le lleva varias segundos "tomar "la baliza.
>
> Siguiendo la teoría, entiendo que aumentando algo Ki, esto debería
> corregirse, pero cuando lo hago, el resultado es peor por que la mayoria de
> las veces no es capaz de "tomar" ni la primera baliza. Cualquier pequeño
> cambio en la D afecta mucho al sistema, y por ahora no ha ayudado..
>
> Muchas gracias,
>
> Saludos.
>
>
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