[Cursodrones] PID Tuning

[Jorge Tudela Gonzalez de Riancho]

Buenas,

Queria pedir algo de consejo/tecnica a la hora de establecer las constantes
Ks del PID.

El comportamiento de mi drone en la practica2 es bueno recorriendo la
distancia entre balizas, toma la linea recta, pero cuando ya esta cerca de
la baliza, el comportamiento es muy lento, empieza a oscilar un poco o a
realizar pequeños circulos, y le lleva varias segundos "tomar "la baliza.

Siguiendo la teoría, entiendo que aumentando algo Ki, esto debería
corregirse, pero cuando lo hago, el resultado es peor por que la mayoria de
las veces no es capaz de "tomar" ni la primera baliza. Cualquier pequeño
cambio en la D afecta mucho al sistema, y por ahora no ha ayudado..

Muchas gracias,

Saludos.
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