[Cursodrones] Práctica3: centro de la camara

[Alberto Martin]

Buenas �lvaro,

si recuerdas, en opencv las imágenes tiene su origen de coodenadas en la
esquina superior izquierda. Como bien dice Jose Antonio puedes obtener el
centro de la imagen dividiendo entre dos el alto y el ancho. Desde
MyAlgorithm.py puedes obtener el ancho y alto con la siguiente instrucción:

height, width = self.sensor.getImageSize()

El método anterior te devuelve en alto y ancho de la imagen de entrada (la
cámara del drone). Si lo divides entre dos obtienes el centro de la imagen,
y podrás calcular tu error en función de ese centro. Otro truco podría ser
hacer un cambio de coordenadas para que el centro de la imagen coincida con
el centro de referencia que estamos acostumbrados a trabajar.

Haciendo esto último si detectas la pelota en la izquierda de la imagen tu
error será negativo para el eje X y positivo para el eje Y (si  y> 0). Esto
te vendrá muy bien para comandar las ordenes al drone.

Un saludo


self.height, self.width= self.sensor.getImageSize()


2015-03-04 20:09 GMT+01:00 José Antonio <cbyte18 en gmail.com>:

> La anchura máxima de la imagen entre 2 y la altura máxima de la imagen
> entre 2
>
> José Antonio Fernández Casillas
>
> El 4/3/2015, a las 17:56, alvaro villamil <kb8_alvaro en hotmail.com>
> escribió:
>
> Buenas tardes:
>
> Tengo una duda, y es que no sé como puedo saber cual es el centro de la
> cámara para poder calcular el error y así el PID.
>
> Gracias por adelantado por la ayuda.
>
> Un saludo
>
> _______________________________________________
> Cursodrones mailing list
> Cursodrones en gsyc.es
> http://gsyc.es/cgi-bin/mailman/listinfo/cursodrones
>
>
> _______________________________________________
> Cursodrones mailing list
> Cursodrones en gsyc.es
> http://gsyc.es/cgi-bin/mailman/listinfo/cursodrones
>
>
------------ próxima parte ------------
Se ha borrado un adjunto en formato HTML...
URL: http://gsyc.es/pipermail/cursodrones/attachments/20150304/9ce88660/attachment.htm