[Jde] Problemas para conectarse a player

[Jose Maria Cañas Plaza]

Stage+Player+Jde es un buen paso para empezar. Claro que sí puedes
funcionar con ellos desde tu casa, sin necesidad de conectarte al
laboratorio o a ningún robot real.

Player no es más que un "interfaz" para interactuar con robots, un
intermediario. Los simuladores de verdad son Stage (simulador 2D) y
Gazebo (simulador 3D).

Player hace varias cosas:
(1).- se conecta al simulador Stage o al robot real, dependiendo de cómo
lo configures. Si está configurado para usar Stage, él mismo arranca el
simulador y se conecta a él.
(2).- inicializa los sensores y actuadores (=motores) que le hayas
configurado (reales o simulados).
(3).- arranca un servidor que acepta conexiones de clientes (por tcp),
les sirve las lecturas sensoriales que éstos le pidan y pasa a los
actuadores las órdenes que lleguen de los clientes.

Player tiene unos ficheros de configuración para especificarle todo: en
qué puerto concreto montar el servidor, con qué sensores y actuadores
funcionará, si es con el robot real o simulado, etc.

JDE hace de cliente para player. De hecho la misión del "driver" player
de jde es establecer una conexión tcp con Player, recibir periódicamente
lecturas de los sensores con los que jde está configurado, y enviar
periódicamente órdenes a los actuadores con los que jde está
configurado.

Jde también tiene su fichero de configuración en el que se especifica
todo: en qué puerto conectarse a player, con qué sensores y actuadores
funcionará, etc. Si configuras el driver player de jde con sensores o
actuadores que realmente Player no tiene, dará error.

Asi que el orden correcto es: primero arrancar Player bien configurado
para que él lance el simulador Stage; segundo arrancar Jde bien
configurado para que se conecte a Player. Si te conviene puedes lanzar
Player en una máquina y Jde en otra, pero normalmente se lanzan los dos
en la misma máquina.

Ánimo,

JoseMaria
On mié, 2008-07-30 at 17:26 +0200, Darío Rodríguez wrote:
> Bueno me explico un poco:
> 
> Lo que intento hacer, creo que de manera totalmente incorrecta, es
> correr player para simular el robot y poder probar los esquemas que yo
> haga desde mi portatil, estoy empezando con JDE y hasta septiembre no
> me es posible pasarme por los laboratorios, cosa que tengo pensada
> hacer porque hay cosas que no me quedan claras...
> 
> Ahora lo que intento es poder simular el comportamiento del robot y
> poder comenzar a escribir esquemas muy simples para tomar más contacto
> y hacerme con la forma de programar esquemas y con la libreria y
> empezar a trastear un poquillo.
> 
> Es posible hacer esta simulacion o tengo que estar directamente con el
> robot en el laboratorio y conectarlo a traves de JDE.
> 
> Saludos y gracias por las explicaciones.
> 
> Darío Rodríguez de Diego
> 
> _______________________________________________
> Jde-developers mailing list
> Jde-developers en gsyc.es
> http://gsyc.escet.urjc.es/cgi-bin/mailman/listinfo/jde-developers
-- 
http://gsyc.es/jmplaza 
Universidad Rey Juan Carlos