[Jde] Problema con Gazebo-0.7

[JoseMaria]

Hola,
> 
> Pues la linea **Gazebo 0.61** me esta dando que pensar, supongo que
> estas instalando gazebo 0.7. Podría ser que estuvieras nstalando
> alguna de las librerias que se requieren en una versión antigua, o
> alguna de estas librerias este mal instalada.

La linea **Gazebo 0.61** es un gazapo de los de Gazebo, lo pone aunque
la versión sea la 0.7.

>         Cuando ejecuto gazebo y algun fichero de configuracion (un
>         mundo) cualquiera me da el siguiente error:
>         santi en portatil:~/gazebo-0.7.0$ gazebo worlds/pioneer2at.world 
>         ** Gazebo 0.6.1 **
>         * Part of the Player/Stage Project
>         [http://playerstage.sourceforge.net].
>         * Copyright 2000-2005 Brian Gerkey, Richard Vaughan, Andrew
>         Howard,
>         * Nate Koenig and contributors.
>         * Released under the GNU General Public License.
>         using display [:0.0]
>         X Error of failed request:  GLXUnsupportedPrivateRequest
>           Major opcode of failed request:  143 (GLX)
>           Minor opcode of failed request:  16 (X_GLXVendorPrivate)
>           Serial number of failed request:  21
>           Current serial number in output stream:  22

Tiene pinta de que falla la renderización. Gazebo usa OpenGL para
generar las imágenes sintéticas, tanto de cámaras simuladas como de la
"camara" a través de la cual el observador mira al mundo simulado. En
particular, usa renderización off-screen y el soporte para renderización
off-screen varía bastante de una máquina a otra, aún no hay una manera
estandarizada de hacerlo. 

Gazebo-0.7 soporta 4 tipos de renderización off-screen, unas aceleradas
(=por GPU) y otras no: glx, sgix, xlib y glxp [1]. En el fichero de
configuración de gazebo se puede especificar cuál de ellas quieres usar
para cada cámara, en el parámetro <renderMethod>. Ese parámetro también
admite el valor "auto".

Prueba con diferentes modos de renderización a ver si funcionan en tu
máquina. Por ejemplo en mi portátil Asus, con una ATI, funcionan bien
glxp y xlib, pero glx y sgix no funcionan, dan errores similares al que
mencionas. En mi PC-HP, con tarjeta nvidia funcionan los 4, unos con
mejor rendimiento temporal que otros. Por ejemplo:

using display [:0.0]
rendering: [GLXP pbuffer] direct [yes] RGBA [8 8 8 0] depth [24]
loading texture file [/usr/local/share/gazebo/worlds/ground.ppm]
rendering: [Xlib unmapped] direct [yes] RGBA [8 8 8 0] depth [24]
server id [0]
connecting to server
opening simulator interface
waiting for data
running

Qué tarjeta gráfica tienes? Qué driver estás usando? Qué paquetes te has
instalado a propósito de OpenGL?

He creado una entrada en el FAQ de JDE [2] con algún fichero de
configuración de muestra. En particular uno que incluye explicitamente
el parámetro <renderMethod>.

>         Y cuando ejecuto wxgazebo con fichero de configuracion o sin
>         el, me da el fallo de segmentacion:

Normal, está relacionado con lo anterior.

Ánimo,

JoseMaria
[1]
http://playerstage.sourceforge.net/doc/Gazebo-manual-0.7.0-html/gazebo_opengl.html
[2] http://jde.gsyc.es/index.php/FAQ#Configuration_files_for_Gazebo_0.7
-- 
http://gsyc.es/jmplaza 
Universidad Rey Juan Carlos