[Jde] Simulaci�n de robots modulares

[juan]

Hola,

  Me presento, soy Juan Gonz�lez, un loco de los robots modulares y del
software/hardware libres. Hace tiempo que Jose Mar�a me ense�� el JDE y
desde entonces he estado siempre con la idea de utilizarlo para
implementar comportamientos en mis robots modulares.

  Voy a escribir las ideas que tengo en la cabeza, para que las
conozc�is y sobre todo para que no se me olviden y quede constancia de
ellas en la lista.

1) Simulaci�n de robots modulares con JDE

  Ser�a genial que el JDE permitiese simular robots modulares e
implementar con �l comportamientos. De momento, yo me he centrado en mi
tesis s�lo en los robots �podos[1], que tienen una topolog�a de 1D.

  Aqu� os paso un v�deo de una de las simulaciones:

  http://www.youtube.com/watch?v=gQQus3OcLJk

  Est� realizada con el ODE[2]. Y aunque algunos modos de caminar
parezcan muy complejos, est�n realizados simplemente haciendo oscilar
las articulaciones de manera sinusoidal.

  Al integrarlo con el JDE, se podr�a hacer que el robot se moviese
mediante visi�n, incorporar diferentes comportamientos, etc.

2) Movimiento de robots reales con JDE

   La rob�tica es algo m�s que simulaci�n. Si al final no se pueden
hacer pruebas en robots reales, las simulaciones no sirve de mucho. Por
ello, otro tarea a realizar es integrar en el JDE los drivers necesarios
para controlar robots modulares reales.

  Aqu� pod�is ver a un robot �podo de 8 m�dulos en acci�n:

http://www.youtube.com/watch?v=RJL-buxNiD4


3) Plataformas rob�ticas libres

  Actualmente el JDE tiene muchos drivers para controlar diferentes
plataformas rob�ticas, c�maras, perif�ricos, etc... Eso est� muy bien...
Pero yo quiero ir un paso m�s all�. Quiero que exista una plataforma
rob�tica totalmente libre, en la que se tenga acceso a las otras partes:
mec�nica y electr�nica.  Permitir a cualquiera no s�lo entender el
software, sino tambi�n su electr�nica y su mec�nica, que se puedan
modificar, mejorar, distribuir.  

  Por ello, otra tarea es la de crear drivers para el JDE que permitan
la utilizaci�n de hardware libre. 

  Nosotros tenemos dise�ada una tarjeta libre, la Skypic[3], con la que
controlamos los robots modulares y peque�os robots m�viles de
aprendizaje, como el Skybot[4] o el FlatBot[5].

  Tambi�n est� el Arduino[6], que es hardware libre, basado en los
micros AVR de Atmel.

  Ser�a fant�stico que los estudiantes/ingenieros/investigadores
pudiesen tener acceso a este bajo nivel y que pudiesen crearse sus
propias plataformas rob�ticas o controladores electr�nicos.
 
  Por ejemplo, para tener una c�mara con movimientos pan&tilt hay dos
opciones:

1) Comprarse un pan&tilt comercial, que incluye la mec�nica, los servos
y el controlador.  Esto est� muy bien, pero no deja de ser una "caja
negra". Si se estropea o lo dejan de fabricar, adi�s. Hay que comprar un
modelo diferentes y cambiar todo el software.

2) Crearte tu propia pan&tilt, con mec�nica y electr�nica libres. La
informaci�n de c�mo hacerla siempre estar� ah� y ser� independiente del
fabricante. Bien te la construyes t� mismo o bien contratas a una
empresa/ingeniero para que lo haga por t�.

  Para los que no somos ingenieros mec�nicos, la mec�nica es un problema
y nos parece algo muy complicado... Pero si es un proyecto libre, pueden
venir colaboradores de Industriales. En mi caso, la electr�nica no es un
problema: yo hago controladores con microcontroladores y me resulta
sencillo. En vuestro caso, sois desarrolladores software. Programar esas
plataformas es un problema abordable. Quiz�s no tanto para un
Industrial/Electr�nico.

4) Ir paso a paso

  Pero como todo, hay muchas cosas por hacer y poco tiempo/recursos.
Propongo las siguientes mini-tareas:

  4.1.- Hacer un driver para JDE que permita posicionar un servo
utilizando como hardware la tarjeta Skypic

  4.2.- Hacer un driver para JDE que permite posicionar un servo
"virtual", modelado con ODE.

  4.3.- Implementar firmware/driver JDE para controlar el Skybot/Flabot

  4.4.- Driver JDE para mover un robot �podo m�nimo.

  4.5.- Driver JDE para simular un robot �podo m�nimo.

Poco a poco me pondr� con ello y os ir� informando de los avances.


Saludos, Juan


[1]http://www.iearobotics.com/wiki/index.php?title=Juan_Gonzalez:Tesis
[2]Open Dynamics Engine. http://www.ode.org/
[3]http://www.iearobotics.com/wiki/index.php?title=Skypic
[4]http://www.iearobotics.com/wiki/index.php?title=Skybot
[5]http://www.iearobotics.com/wiki/index.php?title=Robot_FlatBot
[6]http://www.arduino.cc/


-- 
Juan Gonzalez Gomez
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