[Jde] Simulación de robots modulares

Mie Dic 10 17:23:11 CET 2008

Hola

Antes de nada bienvenido a la lista y al mundo de JDE :).

Bueno lo del robot apodo en JDE es totalmente posible ya que JDE te brinda
las variables necesarias que tu escojas al programar el driver para
controlar el robot en cuestion, por lo tanto seria perfectamente posible ya
que el comportamiento quedaria definido en un esquema y el como hacerlo en
el driver, para más info[1].

En cuanto a la simulación para 3D nosotros estamos usando gazebo[2] que
tiene su propio driver creado así que igual sería mejor modelar un robot
apodo para gazebo y controlarlo con un driver especifico para dicho robot.
El driver de control apodo puede ser el mismo en el mundo real y en el
simulador como existe ahora mismo con el driver para los robot Pioneer[3]
que tenemos.

Son sólo unas ideas que a lo mejor te facilitan el trabajo y si tienes dudas
consulta el manual[4] y no dudes en preguntar a la lista por si alguien sabe
la respuesta.

Un saludo.

Darío Rodríguez.

[1]http://jde.gsyc.es/index.php/Main_Page
[2]http://playerstage.sourceforge.net/index.php?src=gazebo
[3]http://jde.gsyc.es/index.php/Manual#Player
[4]http://jde.gsyc.es/index.php/Manual

El 10 de diciembre de 2008 11:30, juan <juan en iearobotics.com> escribió:

> Hola,
>
>  Me presento, soy Juan González, un loco de los robots modulares y del
> software/hardware libres. Hace tiempo que Jose María me enseñó el JDE y
> desde entonces he estado siempre con la idea de utilizarlo para
> implementar comportamientos en mis robots modulares.
>
>  Voy a escribir las ideas que tengo en la cabeza, para que las
> conozcáis y sobre todo para que no se me olviden y quede constancia de
> ellas en la lista.
>
> 1) Simulación de robots modulares con JDE
>
>  Sería genial que el JDE permitiese simular robots modulares e
> implementar con él comportamientos. De momento, yo me he centrado en mi
> tesis sólo en los robots ápodos[1], que tienen una topología de 1D.
>
>  Aquí os paso un vídeo de una de las simulaciones:
>
>  http://www.youtube.com/watch?v=gQQus3OcLJk
>
>  Está realizada con el ODE[2]. Y aunque algunos modos de caminar
> parezcan muy complejos, están realizados simplemente haciendo oscilar
> las articulaciones de manera sinusoidal.
>
>  Al integrarlo con el JDE, se podría hacer que el robot se moviese
> mediante visión, incorporar diferentes comportamientos, etc.
>
> 2) Movimiento de robots reales con JDE
>
>   La robótica es algo más que simulación. Si al final no se pueden
> hacer pruebas en robots reales, las simulaciones no sirve de mucho. Por
> ello, otro tarea a realizar es integrar en el JDE los drivers necesarios
> para controlar robots modulares reales.
>
>  Aquí podéis ver a un robot ápodo de 8 módulos en acción:
>
> http://www.youtube.com/watch?v=RJL-buxNiD4
>
>
> 3) Plataformas robóticas libres
>
>  Actualmente el JDE tiene muchos drivers para controlar diferentes
> plataformas robóticas, cámaras, periféricos, etc... Eso está muy bien...
> Pero yo quiero ir un paso más allá. Quiero que exista una plataforma
> robótica totalmente libre, en la que se tenga acceso a las otras partes:
> mecánica y electrónica.  Permitir a cualquiera no sólo entender el
> software, sino también su electrónica y su mecánica, que se puedan
> modificar, mejorar, distribuir.
>
>  Por ello, otra tarea es la de crear drivers para el JDE que permitan
> la utilización de hardware libre.
>
>  Nosotros tenemos diseñada una tarjeta libre, la Skypic[3], con la que
> controlamos los robots modulares y pequeños robots móviles de
> aprendizaje, como el Skybot[4] o el FlatBot[5].
>
>  También está el Arduino[6], que es hardware libre, basado en los
> micros AVR de Atmel.
>
>  Sería fantástico que los estudiantes/ingenieros/investigadores
> pudiesen tener acceso a este bajo nivel y que pudiesen crearse sus
> propias plataformas robóticas o controladores electrónicos.
>
>  Por ejemplo, para tener una cámara con movimientos pan&tilt hay dos
> opciones:
>
> 1) Comprarse un pan&tilt comercial, que incluye la mecánica, los servos
> y el controlador.  Esto está muy bien, pero no deja de ser una "caja
> negra". Si se estropea o lo dejan de fabricar, adiós. Hay que comprar un
> modelo diferentes y cambiar todo el software.
>
> 2) Crearte tu propia pan&tilt, con mecánica y electrónica libres. La
> información de cómo hacerla siempre estará ahí y será independiente del
> fabricante. Bien te la construyes tú mismo o bien contratas a una
> empresa/ingeniero para que lo haga por tí.
>
>  Para los que no somos ingenieros mecánicos, la mecánica es un problema
> y nos parece algo muy complicado... Pero si es un proyecto libre, pueden
> venir colaboradores de Industriales. En mi caso, la electrónica no es un
> problema: yo hago controladores con microcontroladores y me resulta
> sencillo. En vuestro caso, sois desarrolladores software. Programar esas
> plataformas es un problema abordable. Quizás no tanto para un
> Industrial/Electrónico.
>
> 4) Ir paso a paso
>
>  Pero como todo, hay muchas cosas por hacer y poco tiempo/recursos.
> Propongo las siguientes mini-tareas:
>
>  4.1.- Hacer un driver para JDE que permita posicionar un servo
> utilizando como hardware la tarjeta Skypic
>
>  4.2.- Hacer un driver para JDE que permite posicionar un servo
> "virtual", modelado con ODE.
>
>  4.3.- Implementar firmware/driver JDE para controlar el Skybot/Flabot
>
>  4.4.- Driver JDE para mover un robot ápodo mínimo.
>
>  4.5.- Driver JDE para simular un robot ápodo mínimo.
>
> Poco a poco me pondré con ello y os iré informando de los avances.
>
>
> Saludos, Juan
>
>
> [1]http://www.iearobotics.com/wiki/index.php?title=Juan_Gonzalez:Tesis
> [2]Open Dynamics Engine. http://www.ode.org/
> [3]http://www.iearobotics.com/wiki/index.php?title=Skypic
> [4]http://www.iearobotics.com/wiki/index.php?title=Skybot
> [5]http://www.iearobotics.com/wiki/index.php?title=Robot_FlatBot
> [6]http://www.arduino.cc/
>
>
> --
> Juan Gonzalez Gomez
> blog: http://www.iearobotics.com/blog/
> web: http://www.iearobotics.com/juan
>
> _______________________________________________
> Jde-developers mailing list
> Jde-developers en gsyc.es
> http://gsyc.escet.urjc.es/cgi-bin/mailman/listinfo/jde-developers
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