[Jde] Simulaci�n de robots modulares

Mie Dic 10 17:23:11 CET 2008

Hola

Antes de nada bienvenido a la lista y al mundo de JDE :).

Bueno lo del robot apodo en JDE es totalmente posible ya que JDE te brinda
las variables necesarias que tu escojas al programar el driver para
controlar el robot en cuestion, por lo tanto seria perfectamente posible ya
que el comportamiento quedaria definido en un esquema y el como hacerlo en
el driver, para m�s info[1].

En cuanto a la simulaci�n para 3D nosotros estamos usando gazebo[2] que
tiene su propio driver creado as� que igual ser�a mejor modelar un robot
apodo para gazebo y controlarlo con un driver especifico para dicho robot.
El driver de control apodo puede ser el mismo en el mundo real y en el
simulador como existe ahora mismo con el driver para los robot Pioneer[3]
que tenemos.

Son s�lo unas ideas que a lo mejor te facilitan el trabajo y si tienes dudas
consulta el manual[4] y no dudes en preguntar a la lista por si alguien sabe
la respuesta.

Un saludo.

Dar�o Rodr�guez.

[1]http://jde.gsyc.es/index.php/Main_Page
[2]http://playerstage.sourceforge.net/index.php?src=gazebo
[3]http://jde.gsyc.es/index.php/Manual#Player
[4]http://jde.gsyc.es/index.php/Manual

El 10 de diciembre de 2008 11:30, juan <juan en iearobotics.com> escribi�:

> Hola,
>
>  Me presento, soy Juan Gonz�lez, un loco de los robots modulares y del
> software/hardware libres. Hace tiempo que Jose Mar�a me ense�� el JDE y
> desde entonces he estado siempre con la idea de utilizarlo para
> implementar comportamientos en mis robots modulares.
>
>  Voy a escribir las ideas que tengo en la cabeza, para que las
> conozc�is y sobre todo para que no se me olviden y quede constancia de
> ellas en la lista.
>
> 1) Simulaci�n de robots modulares con JDE
>
>  Ser�a genial que el JDE permitiese simular robots modulares e
> implementar con �l comportamientos. De momento, yo me he centrado en mi
> tesis s�lo en los robots �podos[1], que tienen una topolog�a de 1D.
>
>  Aqu� os paso un v�deo de una de las simulaciones:
>
>  http://www.youtube.com/watch?v=gQQus3OcLJk
>
>  Est� realizada con el ODE[2]. Y aunque algunos modos de caminar
> parezcan muy complejos, est�n realizados simplemente haciendo oscilar
> las articulaciones de manera sinusoidal.
>
>  Al integrarlo con el JDE, se podr�a hacer que el robot se moviese
> mediante visi�n, incorporar diferentes comportamientos, etc.
>
> 2) Movimiento de robots reales con JDE
>
>   La rob�tica es algo m�s que simulaci�n. Si al final no se pueden
> hacer pruebas en robots reales, las simulaciones no sirve de mucho. Por
> ello, otro tarea a realizar es integrar en el JDE los drivers necesarios
> para controlar robots modulares reales.
>
>  Aqu� pod�is ver a un robot �podo de 8 m�dulos en acci�n:
>
> http://www.youtube.com/watch?v=RJL-buxNiD4
>
>
> 3) Plataformas rob�ticas libres
>
>  Actualmente el JDE tiene muchos drivers para controlar diferentes
> plataformas rob�ticas, c�maras, perif�ricos, etc... Eso est� muy bien...
> Pero yo quiero ir un paso m�s all�. Quiero que exista una plataforma
> rob�tica totalmente libre, en la que se tenga acceso a las otras partes:
> mec�nica y electr�nica.  Permitir a cualquiera no s�lo entender el
> software, sino tambi�n su electr�nica y su mec�nica, que se puedan
> modificar, mejorar, distribuir.
>
>  Por ello, otra tarea es la de crear drivers para el JDE que permitan
> la utilizaci�n de hardware libre.
>
>  Nosotros tenemos dise�ada una tarjeta libre, la Skypic[3], con la que
> controlamos los robots modulares y peque�os robots m�viles de
> aprendizaje, como el Skybot[4] o el FlatBot[5].
>
>  Tambi�n est� el Arduino[6], que es hardware libre, basado en los
> micros AVR de Atmel.
>
>  Ser�a fant�stico que los estudiantes/ingenieros/investigadores
> pudiesen tener acceso a este bajo nivel y que pudiesen crearse sus
> propias plataformas rob�ticas o controladores electr�nicos.
>
>  Por ejemplo, para tener una c�mara con movimientos pan&tilt hay dos
> opciones:
>
> 1) Comprarse un pan&tilt comercial, que incluye la mec�nica, los servos
> y el controlador.  Esto est� muy bien, pero no deja de ser una "caja
> negra". Si se estropea o lo dejan de fabricar, adi�s. Hay que comprar un
> modelo diferentes y cambiar todo el software.
>
> 2) Crearte tu propia pan&tilt, con mec�nica y electr�nica libres. La
> informaci�n de c�mo hacerla siempre estar� ah� y ser� independiente del
> fabricante. Bien te la construyes t� mismo o bien contratas a una
> empresa/ingeniero para que lo haga por t�.
>
>  Para los que no somos ingenieros mec�nicos, la mec�nica es un problema
> y nos parece algo muy complicado... Pero si es un proyecto libre, pueden
> venir colaboradores de Industriales. En mi caso, la electr�nica no es un
> problema: yo hago controladores con microcontroladores y me resulta
> sencillo. En vuestro caso, sois desarrolladores software. Programar esas
> plataformas es un problema abordable. Quiz�s no tanto para un
> Industrial/Electr�nico.
>
> 4) Ir paso a paso
>
>  Pero como todo, hay muchas cosas por hacer y poco tiempo/recursos.
> Propongo las siguientes mini-tareas:
>
>  4.1.- Hacer un driver para JDE que permita posicionar un servo
> utilizando como hardware la tarjeta Skypic
>
>  4.2.- Hacer un driver para JDE que permite posicionar un servo
> "virtual", modelado con ODE.
>
>  4.3.- Implementar firmware/driver JDE para controlar el Skybot/Flabot
>
>  4.4.- Driver JDE para mover un robot �podo m�nimo.
>
>  4.5.- Driver JDE para simular un robot �podo m�nimo.
>
> Poco a poco me pondr� con ello y os ir� informando de los avances.
>
>
> Saludos, Juan
>
>
> [1]http://www.iearobotics.com/wiki/index.php?title=Juan_Gonzalez:Tesis
> [2]Open Dynamics Engine. http://www.ode.org/
> [3]http://www.iearobotics.com/wiki/index.php?title=Skypic
> [4]http://www.iearobotics.com/wiki/index.php?title=Skybot
> [5]http://www.iearobotics.com/wiki/index.php?title=Robot_FlatBot
> [6]http://www.arduino.cc/
>
>
> --
> Juan Gonzalez Gomez
> blog: http://www.iearobotics.com/blog/
> web: http://www.iearobotics.com/juan
>
> _______________________________________________
> Jde-developers mailing list
> Jde-developers en gsyc.es
> http://gsyc.escet.urjc.es/cgi-bin/mailman/listinfo/jde-developers
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