[Jde-dev] esquema introrob renovado

[JoseMaria]

Hola,

he mejorado el esquema introrob incluyendole la captura y visualización
de imágenes de la cámara a bordo del robot [1]. A hora se pueden
programar con él algoritmos de navegación basada en visión para el robot
Pioneer. 

Captura imágenes en la variable imagenRGB, que está a disposición de
quienes programan en navegacion.c. Así se pueden hacer prácticas de
control basadas en visión (Polly-Horswill, seguir a un objeto,
siguelineas, etc).

Funciona sin problemas cuando no hay imágenes (por ejemplo con Stage y
player a secas). No da fallo de segmentación, simplemente no muestra
imágenes. Del mismo modo funciona cuando hay imágenes y no hay laser,
por ejemplo para prácticas de control visual puro. Tampoco da fallo de
segmentación. Usa Laser+Encoders+ColorA+Motors cuando puede, y cuando
alguno no se puede conseguir avisa y sigue adelante con cuidado.

Es una gozada verlo funcionar con gazebo :-)

JoseMaria
[1] http://jde.gsyc.es/index.php/Manual#Introrob
-- 
http://gsyc.es/jmplaza 
Universidad Rey Juan Carlos