[Jde-dev] Simulación de robots modulares

[juan]

Hola Jose María!

El sáb, 27-12-2008 a las 14:19 +0100, JoseMaria escribió:
> Hola Juan,
> 
> magnífica hoja de ruta! Algunas ideas:
> 
> [APIs estables]
> Sobre los robots modulares, mooola el simulador que has hecho! 

Gracias :-)  He terminado de reordenar el software y publicarlo en la
web[1]. Además lo he migrado a la versión 0.9 del ODE, que es la que
viene con Debian Lenny.

> ¿En qué
> medida se usa el mismo API para programar el robot ápodo real o el robot
> ápodo de tu simulador con ODE? Lo ideal sería que tuvieran exactamente
> el mismo interfaz, para que la aplicación pudiera gobernar el robot real
> o el simulado indistintamente, sin recompilar ni nada, sólo cambiando su
> configuración.

Es la misma API para los dos robots: virtuales y reales. Pero
seguramente la cambie. Tengo que familiarizarme con el JDE, estudiar
vuestras APIs y hacer una lo más parecida posible.

> Por ejemplo, el interfaz del sensor láser, la cámara o los motores es el
> mismo en JDE tanto si se maneja el sensor láser real, el simulado por
> Stage o por Gazebo. Del mismo modo el API para la cámara no varía si es
> la cámara USB, una cámara firewire, un video enlatado mpg, una cámara IP
> o una simulada en Gazebo. Que la aplicación funcione con unas o con
> otras es simplemente cuestión de configuración, la aplicación no hay ni
> que recompilarla. Esta portabilidad es muy ventajosa. Clarificar y
> unificar el interfaz natural para usar los robots ápodos, o de los
> servos aislados, ayudará.

Estupendo. El código que tengo ahora, en realidad son experimentos
aislados. Hay mucho copy&paste y en general la cosa está bastante
guarrilla. Quiero estudiar vuestras APIs y adaptar mi software a ellas.
Así aprovecharé también y eliminaré la "paja" para quedarme sólo con lo
esencial.

> [drivers]
> Para los dispositivos reales (servos aislados, los robots ápodos y para
> las plataformas de hardware libre como Skypic), la primera opción que
> viene a la cabeza es la que comentas: hacer "drivers" para manejarlos
> desde una aplicación 'de alto nivel' escrita en JDE, donde sea cómodo
> incorporar otros sensores, algoritmos de comportamientos, etc. Por
> ejemplo, en JDE hay drivers para la pantilt de Sony-EVI, el wiimote,
> cámaras, láser, etc.

Estupendo. Estudiaré por ejemplo los drivers de la pantilt y copiaré su
API. Haré un ejemplo que mueva mi pantilt hecha con la Skypic y dos
servos.

>  Dándole alguna vuelta, quizá convenga más hacer un
> "driver" para Player directamente (que también es sw libre [1]). Por un
> lado tiene mucha más visibilidad y por otro, se podría utilizar desde
> aplicaciones hechas en JDE igualmente (sólo habría que extender el
> driver-jde para player para que incluya los nuevos APIs de servos,
> robots ápodos, etc.). ¿Cómo lo ves?

Me parece muy interesante. Nunca he manejado el Player, pero el saber
nunca ocupa lugar. Así que lo apunto en mi lista de cosas por hacer:
"Aprender a manejar Player" ;-)

> Para el simulador de servos o robots ápodos que has hecho se podría
> programar un driver específico en jde que tuviera los mismos APIs que el
> anterior (para que las aplicaciones funcionen igual sobre
> simulado/real). Otra alternativa es incorporar los módulos oportunos en
> el simulador Gazebo (para ápodos, para Flatbot...), y usar los drivers
> existentes en JDE (extendiendolos como antes). Esto último igual es más
> trabajoso y no merece la pena...

De momento tampoco lo descarto. El ODE es un simulador físico de bajo
nivel. Es muy bueno para obtener datos fiables de la locomoción y sacar
gráficas. Como no he manejado Gazebo, no sé bien las diferencias con el
ODE. Así que también lo miraré.

> Empezar paso a paso, como sugieres en las minitareas, me parece muy
> inteligente. 

Ahora al principio iré bastante lento. !Tengo tantas cosas que
aprender! :-) Pero en cuanto le coja el truco lo migraré todo a saco.
Estoy muy impaciente por tener el FlatBot moviéndose con un Asus EEE PC
corriendo el JDE.

> Un lujo contar contigo Juan, bienvenido.

El lujo es mío, de verdad. Estoy muy contento de poder colaborar en el
desarrollo de JDE ;-)

Saludos y feliz 2009. Este va a ser un año de mucho "frikismo"


[1]http://www.iearobotics.com/wiki/index.php?title=Cube_Simulator



-- 
Juan Gonzalez Gomez
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