[Jde-dev] mejorado driver imagefile

[JoseMaria]

Hola,

> Lo que si tendríamos que tener cuidado para el futuro, es que cualquier
> driver que ofrezca imágenes (imagefile, mplayer, v4l2 u opencv) todos
> tengan la misma funcionalidad y api, de esta forma es totalmente
> transparente al usuario contra qué driver programa.

Sip. Más o menos es lo que tenemos, y desde luego es hacia lo que
tendemos :-) Esto tiene que ver con los "interfaces" de sensores y
actuadores. Ahora mismo un interfaz "unificado" para las cámaras es
varcolorA, varcolorB, etc. Es el estandard de facto para cosas de
imágenes e incluye tamaño variable. El interfaz exacto está descrito en
[1]. La mayoría de los drivers de video lo proporcionan (imagefile,
networkclient, mplayer, video4linux, video4linux2, firewire) y
deberíamos incorporárselo a algunos drivers que no lo hacen
(gazebo,player).

Este API estandard ya hace que los esquemas las aplicaciones simplemente
importen ese interfaz y funcionen, con independencia de si ha sido
cogida de camaraUSB, firewire, digitalizadora, fichero video, etc.

Otro interfaz existente para imágenes es colorA, similar aunque
proporciona fotogramas de tamaño fijo. Está ahí por motivos históricos,
de cuando sólo sabíamos capturar imágenes de 320x240. 

Otros interfaces famosos son los de laser, v y w para los motores, etc.
Con estos por ejemplo las aplicaciones funcionan tanto si el driver es
player con el robot real o si es el driver gazebo con el simulador 3D
detrás. Ahora mismo los interfaces son conjuntos de variables que los
drivers proporcionan y exportan, y los esquemas importan. Muy informal y
propenso a errores. Para las versiones futuras de JDE, David Lobato y yo
estamos trabajando en formalizar esto un poco y poder declarar
explícitamente interfaces, que los esquemas y drivers usen
unificadamente...

Ánimo,

JoseMaria
[1] http://jde.gsyc.es/index.php/Manual#Imagefile
> El sáb, 03-01-2009 a las 18:29 +0100, JoseMaria escribió:
> > Acabo de resolver el ticket#209 mejorando el driver imagefile:
> > 
> > (1) Ahora el driver imagefile admite también los interfaces varcolorA,
> > varcolorB, varcolorC y varcolorD. Su tamaño se puede especificar en el
> > fichero de configuración, pero mejor omitirlo y utilizar la
> > característica "autosize", que también he programado.
> > 
> > (2) Con "autosize" no hace falta decir el tamaño de las imágenes en el
> > fichero, es el propio driver quien lo averigüa analizando el fichero y
> > lo exporta convenientemente.
> > 
> > (3) He incorporado al manual de JDE una descripción de cómo se configura
> > y el API de variables compartidas que exporta [1].
> > 
> > Una lástima que no acepte imágenes estáticas en jpeg, gif, png, etc. De
> > momento sólo lo hace en ppm. No creo que tenga sentido mejorarlo para
> > ello, a ver cómo se desarrolla el ticket #155 "Driver de captura de
> > vídeo con OpenCV", que ya nos puede dar esa funcionalidad...
> > 
> > Ánimo,
> > 
> > JoseMaria
> > [1] http://jde.gsyc.es/index.php/Manual#Imagefile
-- 
http://gsyc.es/jmplaza 
Universidad Rey Juan Carlos