[Jde-dev] Esquema Obijuan

[juan]

Hola,

  Estoy empezando a trastear con el con JDE 4.3-RC1. Lo instalado usando
los .deb para Debian. En otro mail comentaré los detalles de la
instalación.

  Estoy recién entrando en este apasionante mundo. Ahora mismo tengo un
lío en la cabeza impresionante: player, stage, gazebo, jde, esquemas,
drivers, servicios... :-?

  De momento, ya tengo instalado Jde 4.3 en una Debian Lenny (que será
la próxima estable de Debian esperemos que en poco tiempo).

  He creado mi esquema "hola mundo"[1] a partir de myschema. Os parecerá
una tontería, pero estoy emocionado :-) Ya por fin me funciona. Después
de luchar con variables de entorno, paths y esas cosas, ya tengo mi
esquema listo. El Makefile original lo he modificado para que sea más
fácil de usar. También he incluido sólo los paths necesarios para que
funcione en una Debian/Lenny instalada a partir de los .deb:

INC-DIR = -I. -I/usr/include/jde-robot  
LIB-DIR = -L. 
CC = gcc
CFLAGS = -g -O -pedantic -Wall $(INC-DIR) -fPIC
LIBS = -lm 

#-------------------------------------------------
#-- Generic Makefile for schema compilation
#-- Just change the Schema name
SCHEMA = obijuan
#-------------------------------------------------

$(SCHEMA).so: $(SCHEMA).o 
	$(CC) -shared -Wl,-soname,$@ $(LIB-DIR) -o $@ $< $(LIBS)

$(SCHEMA).o: $(SCHEMA).c $(SCHEMA).h

clean:
	rm -f *.o $(SCHEMA).so *~

Con sólo cambiar la variable SCHEMA, ya se tiene el makefile para un
nuevo esquema. He hecho también algunas simplificaciones.

El fichero de configuración también lo he "minimizado" para tener sólo
lo indispensable:

### PATH WHERE THE MODULES CAN BE FOUND
path .:/usr/lib:/usr/lib/jde-robot/drivers:/usr/lib/jde-robot/schemas:/usr/lib/jde-robot/services:/usr/share/jde-robot/glade/

### DRIVER LOAD FOR SENSOR SOURCES AND MOTOR DEVICES
-----------------------
load_driver graphics_gtk

### SCHEMA LOAD --------------------
load mastergui
load obijuan

### INITIAL ACTIVATION------------
#resume mastergui


Para ejecutarlo hago lo siguiente:

$ jde obijuan.conf
jdec 4.3-svn
Configuration from obijuan.conf
Reading configuration...
graphics_gtk driver loaded (driver 0)
Loading GTK support...
GTK support loaded.
mastergui schema loaded (id 0)
mastergui schema started up
obijuan schema loaded (id 1)
obijuan schema started up
Starting cronos...
Starting shell...
jdec$

Ejecuto el mastergui y desde él arranco a obijuan y luego lo paro. Se ejecuta correctamente:

Obijuan: May the source be with you...
Obijuan: May the source be with you...
Obijuan: May the source be with you...
obijuan: off

Ahora os pongo algunas dudas que tengo. No consigo ejecutar a obijuan
directamente desde la linea de comandos del jde. Si pongo:

jdec$ obijuan

No hace nada. No arranca. Mi duda es: según he creido entender debería
ejecutarse el esquema obijuan, ¿no?. Pero no lo hace. No sé si esto es
un bug, estoy haciendo algo mal o lo he entendido mal :-(

Saludos, Juan


[1]http://www.iearobotics.com/tmp/obijuan.tar.gz
-- 
Juan Gonzalez Gomez
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