[Jde-dev] Drivers servos8 y oscillators8 para mover servos con la Skypic

[juan]

Hola,

  Como ya os anuncié, desde JDE ya puedo controlar mis robots modulares.
Para ello he hecho dos drivers (el código es horrible, de momento son
pruebas de concepto ;-) 

* Servos8: permite a los esquemas posicionar hasta 8 servos
independientes. Cada servo tiene una única variable de entrada, que
representa la posición angular a la que moverse (en el rango de -90 a 90
grados).

* Oscillator8: Permite a los esquemas controlar las oscilaciones de los
servos: amplitud, fase y frecuencia. 

Este este último driver el que utilizo para la locomoción de los robots
modulares. Pero mejor os lo explico en el capítulo 2 de Obijuan-tv ;-)

http://www.youtube.com/watch?v=Xujl3OH5xt4

Os paso también los enlaces con información adicional:

* Módulos Y1[1]
* Configuración mínima[2]
* Firmware a grabar en la skypic[3]
* Driver servos8[4]
* Driver oscillator8[5]

De la ruta inicial que me había marcado, ya tengo los puntos 4.1 (driver
para posicionar servos) y 4.4 (mover robots ápodos mínimos). Antes de
continuar con el resto, quiero documentar y limpiar el código. 

  Aunque posiblemente me dé por hacer un driver con interfaz gráfica GTK
para que los esquemas puedan recibir información del teclado. Me
resultaría muy cómodo para hacer las pruebas de los robots.

  Os seguiré informando ;-)

Saludos, Juan


[1]http://www.iearobotics.com/personal/juan/doctorado/Modulos-Y1/modulos-y1.html
[2]http://www.iearobotics.com/wiki/index.php?title=MiniCube
[3]http://www.iearobotics.com/proyectos/stargate/servidores/sg-servos8/sg-servos8.html
[4]http://www.iearobotics.com/tmp/servos8-driver.tar.gz
[5]http://www.iearobotics.com/tmp/oscillator8-driver.tar.gz


-- 
Juan Gonzalez Gomez
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