[Jde-dev] Path tickect #256 NaoOperator

JoseMaria jmplaza en gsyc.es
Sab Mayo 16 19:54:38 CEST 2009 

Francisco, 

acabo de incorporarlos al repositorio principal [svn 361].

Compila perfectamente. No lo puedo probar con el driver naobody +
simulador webots, pero al probarlo con el simulador gazebo
proporcionando todos los interfaces que naooperator necesita, falla. En
concreto lo he probado con el mundo-4 [1], y el fichero de configuración
de jderobot que adjunto.

1.- salen estos mensajes sospechosos por consola al lanzar jderobot:
(<unknown>:30077): libglade-WARNING **: unknown property `orientation'
for class `GtkVBox'
(<unknown>:30077): libglade-WARNING **: unknown property `orientation'
for class `GtkVSeparator'
2- no se ve la imagen de la cámara simulada
3- al picar con el ratón en algunas partes del GUI de naooperator, la
aplicación se rompe.

Ãnimo,

JoseMaria
[1]
http://jde.gsyc.es/index.php/Manual#A_pioneer_robot_in_the_departmental_building_with_colored_doors

On Fri, 2009-05-15 at 12:02 +0200, Francisco Rivas wrote:
> Bueno, parece que ya estan solucionados los problemas que encontró  
> Eduardo en el schema NaoOperator.
> 
> Adjunto el parche sobre la revision 359.
> 
> He añadido un nuevo fichero, y que ahora el NaoOperator necesita saber  
> que es lo que va a usar.
> 
> 
> Un saludo a todos.
> 
> 
> 
> 
> Eduardo Perdices <edupergar en gmail.com> ha escrito:
> 
> > Hola, a ver varias cosas, he conseguido que funcione el esquema pero
> > haciendo algunos apaños, en el configure que uso normalmente pongo al
> > final "guiresume naooperator", y con eso se abre la interfaz gráfica
> > del schema sin necesidad de activarlo. Haciendo eso con tu schema no
> > funciona, sin embargo si no pongo eso en el configure y lo activo
> > después a mano, ya si que carga bien.
> >
> > Eso pasa seguro porque al ponerlo en el archivo el schema se carga más
> > rápidamente que al hacerlo a mano, y seguramente intentes acceder a
> > alguna variable que cojas con myimport antes de que el driver naobody
> > te lo de. Normalmente en los schemas, cuando se ha hecho un import se
> > pone alguna variable a true, para controlar en el resto del schema con
> > ifs si ya se tiene esa variable, en tu caso, como falla al abrir la
> > interfaz gráfica, supongo que fallará en la función
> > "naooperator_show".
> >
> > Por ejemplo podría fallar de la siguiente manera:
> >
> > - Se selecciona el provides ptencoder en el archivo de configuración,
> > así que en el "naooperator_parseconf" se pone naohead_runs a true.
> >
> > - Por alguna razón del sistema operativo, el thread que llame a
> > "naohead_show" entra antes en el procesador que el que llama a
> > "naooperator_imports".
> >
> > - En "naooperator_show", como naohead_runs es 1, entra en el if y
> > llama a gtk_range_set_value(glade_xml_get_widget(xml,
> > "hscale_longitude_speed"),*longitude_speed);
> >
> > - Segmentation fault porque el puntero a longitude_speed es null todavía.
> >
> > No digo que pase exactamente eso, pero podría pasar perfectamente, la
> > solución es por ejemplo ponerte otra variable que sea "imports_ok" o
> > algo asi, y no usar las variables que se necesiten hasta que ese
> > imports_ok sea true.
> >
> > Yo por ejemplo en [1], veras que importo la variable head_val, y al
> > hacer el import tengo un head_ok. Siempre que voy a usar el head_val
> > compruebo que el head_ok sea true, para que no pase lo que está
> > pasando con los tuyos.
> >
> > Y lo otro que veo es que pillas todas las variables del driver
> > naobody, esto si solo usas el naooperator pues puede valer, pero si
> > usas varios schemas a la vez puede ser un lio. Por ejemplo puedes
> > querer usar dos schemas que quieran usar el driver naobody, que el
> > naooperator solo use la función de andar y que todo lo demás lo use el
> > otro schema (casualmente mi caso xD). Con esto no sería posible, yo
> > creo que lo suyo sería hacer una sección en el configure propia del
> > schema naooperator, y ahí seleccionar las cosas que quieres que use el
> > naooperator, por ejemplo podría quedar así:
> >
> > driver naobody
> > provides ptmotos
> > provides ptencoders
> > provides motors
> > end_driver
> >
> > schema naooperator
> > uses motors
> > end_schema
> >
> > schema X
> > uses ptmotors
> > uses ptencoders
> > end_schema.
> >
> > Vamos para poder usarlo así solo habría que cambiar en el parseconf de
> > naooperator.c 2 o 3 palabras.
> >
> > Un saludo.
> >
> > [1]   
> > http://svn.jde.gsyc.es/users/eperdes/headtracking/trunk/location/location.c
> >
> > 2009/5/11 Francisco Rivas <fm.rivas en alumnos.urjc.es>:
> >> Buenas.
> >>
> >> Ya esta solucionado el problema, se hace una comprobacion por separado de
> >> ptmotors y ptencoders y se activa solamente lo que sea necesario.
> >>
> >> Si puedes pruebalo, yo lo he probado con todas los config posibles y no me
> >> ha fallado.
> >>
> >> Un saludo y gracias por avisar el problema.
> >>
> >>
> >> Por cierto el path está sobre la versión del svn, no se si deberia de
> >> hacerlo sobre el ultimo que mande....
> >>
> >>
> >>
> >> Francisco Rivas <fm.rivas en alumnos.urjc.es> ha escrito:
> >>
> >>> Vale, es un problema de verificaciones, intenta arrancar todo
> >>> (ptmotors y ptencoders) aunque solo este activo el ptencoders, ahora
> >>> me pongo con ello, puedes probar poniendo tambien el ptmotors en el
> >>> naobody a ver si asi te arranca???
> >>>
> >>> Un saludo.
> >>>
> >>> Eduardo Perdices <edupergar en gmail.com> ha escrito:
> >>>
> >>>> Hola, estoy intentando probar el schema naooperator con la versión del
> >>>> svn, pero obtengo un segmentatión fault nada más arrancar, también he
> >>>> probado a aplicarle los paths que has subido esta mañana pero pasa lo
> >>>> mismo.
> >>>>
> >>>> El configure lo tengo así:
> >>>>
> >>>> driver naobody
> >>>> provides motors
> >>>> provides ptencoders
> >>>> end_driver
> >>>>
> >>>> Y la salida que da es:
> >>>>
> >>>> jderobot 4.3-$Revision: 310 $
> >>>>
> >>>> Reading configuration...
> >>>> graphics_gtk driver loaded (driver 0)
> >>>> Loading GTK support...
> >>>> GTK support loaded.
> >>>> naobody driver loaded (driver 1)
> >>>> naobody: warning! color not provided.
> >>>> motors schema loaded (id 0)
> >>>> ptencoders schema loaded (id 1)
> >>>> naobody driver started up: number 0
> >>>> naobody thread in sleep mode
> >>>> naobody driver started up
> >>>> mastergui schema loaded (id 3)
> >>>> mastergui schema started up
> >>>> naooperator schema loaded (id 4)
> >>>> naooperator started up
> >>>> Fallo de segmentación
> >>>>
> >>>> Tampoco da mucha información, supongo que será algo de punteros, que
> >>>> se intenta acceder a algo antes de que se inicie, o falta algo en el
> >>>> configure.
> >>>>
> >>>> Un saludo.
> >>>>
> >>>>
> >>>> 2009/5/11 Francisco Rivas <fm.rivas en alumnos.urjc.es>:
> >>>>>
> >>>>> Buenas,
> >>>>>
> >>>>> Adjunto el parche para solucionar lo que me has dicho, pensaba que ya lo
> >>>>> habia quitado, pero se ve que no, también he comprobado si ptencoders
> >>>>> exporta clock, ya que hay algun driver que no lo hace (gazebo por
> >>>>> ejmplo) y
> >>>>> otros si.
> >>>>>
> >>>>> Otra cosa que he tenido que cambiar es que tomaba la v y w de un schema
> >>>>> virtual MotionMotors (el que da NaoBody para el movimiento) lo he
> >>>>> llamado
> >>>>> motors que es como se llama en los demas drivers de JDE, pero lo tendre
> >>>>> que
> >>>>> modificar el driver de NaoBody ahora lo mando.
> >>>>>
> >>>>> Lo he probado para manejar el pioner a través de gazebo y funciona.
> >>>>>
> >>>>> Otra cosa que he quitado del schema es la elección entre las dos formas
> >>>>> de
> >>>>> andar, ya que finalmente solo va a tener una y esto tiene dependencias
> >>>>> directas del driver NaoBody.
> >>>>>
> >>>>> Un saludo.
> >>>>>
> >>>>>
> >>>>>
> >>>>> JoseMaria <jmplaza en gsyc.es> ha escrito:
> >>>>>
> >>>>>> Francisco,
> >>>>>>
> >>>>>> enhorabuena, está muy bien el esquema!. Lo he incorporado al svn y
> >>>>>> añadido las dependencias de autotools. Algunas cosas a limar:
> >>>>>>
> >>>>>> Ahora mismo este esquema tiene grabada a fuego su dependencia del
> >>>>>> driver
> >>>>>> naobody y de una manera "ilegal": revisa del fichero configuración una
> >>>>>> sección que no es del esquema, la de ese driver naobody, y eso es feo.
> >>>>>> Para mantener un diseño limpio y ortogonal, si el esquema necesita su
> >>>>>> configuración específica, entonces habrá que dársela con una sección
> >>>>>> propia en el fichero, entre:
> >>>>>> schema naooperator
> >>>>>> blabla
> >>>>>> end_schema
> >>>>>>
> >>>>>> Un mejor diseño sería que este esquema simplemente usara los interfaces
> >>>>>> que necesite (varcolorXXX, motors, ptmotors, etc...) con independencia
> >>>>>> de quien se los proporcione. Por ejemplo algún día terminaremos el
> >>>>>> soporte para el Nao en Gazebo y entonces será el driver gazebo quien
> >>>>>> proporcione esos interfaces. Vamos, que en vez de coger las distintas
> >>>>>> fuentes posibles analizando una sección del fichero de configuración
> >>>>>> que
> >>>>>> no es propia, el esquema debería cogerlas importando interfaces y
> >>>>>> viendo
> >>>>>> si fallan o no. Si el driver naobody está presente y proporciona esos
> >>>>>> interfaces, mejor que mejor, pero también abres la puerta a que sean
> >>>>>> otros drives quienes lo hagan. Por ejemplo me vendría bien para probar
> >>>>>> naooperator con el robot pioneer, que no tengo webots instalado.
> >>>>>>
> >>>>>> Bien por la sección del manual que describe este esquema [1]. Tal vez
> >>>>>> la
> >>>>>> enriquecería mencionando que interfaces necesita el esquema para
> >>>>>> funcionar. Así empezamos a explicitar las interdependencias de unos
> >>>>>> componentes con otros.
> >>>>>>
> >>>>>> Ãnimo,
> >>>>>>
> >>>>>> JoseMaria
> >>>>>> [1] http://jde.gsyc.es/index.php/Manual#NaoOperator
> >>>>>> On Fri, 2009-05-08 at 14:16 +0200, Francisco Rivas wrote:
> >>>>>>>
> >>>>>>> Buenas a todos,
> >>>>>>>
> >>>>>>> con relacion al ticket #256  adjunto el codigo del NaoOperator.
> >>>>>>>
> >>>>>>> ----------------------------
> >>>>>>> Francisco Miguel Rivas Montero
> >>>>>>> http://jde.gsyc.es/index.php/Frivas-pfc-itis
> >>>>>>>
> >>>>>>> _______________________________________________
> >>>>>>> Jde-developers mailing list
> >>>>>>> Jde-developers en gsyc.es
> >>>>>>> http://gsyc.escet.urjc.es/cgi-bin/mailman/listinfo/jde-developers
> >>>>>>
> >>>>>> --
> >>>>>> http://gsyc.es/jmplaza
> >>>>>> Universidad Rey Juan Carlos
> >>>>>>
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> >>>>> Francisco Miguel Rivas Montero
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> >>>>> Jde-developers mailing list
> >>>>> Jde-developers en gsyc.es
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> >>> Francisco Miguel Rivas Montero
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Universidad Rey Juan Carlos

------------ próxima parte ------------
### PATH WHERE THE MODULES CAN BE FOUND
path .:/usr/local/lib/jderobot/drivers:/usr/local/lib/jderobot/schemas:/usr/local/lib/jderobot/services/:/usr/lib:/usr/local/lib:/home/user/jderobot:/usr/local/share/jderobot/

### DRIVER CONFIGURATION 

driver gazebo
provides laser laser1
provides motors robot1
provides encoders robot1
provides sonars robot1
#initial_position 2000 10000 9 30 
provides varcolorA camera1
provides pantilt camera1
end_driver

### SCHEMA CONFIGURATION 
schema naooperator
uses varcolorA
uses ptmotors
uses ptencoders
uses motors
end_schema

### DRIVER LOAD FOR SENSOR SOURCES AND MOTOR DEVICES---------
load_driver graphics_gtk
load_driver graphics_xforms
load_driver gazebo

### SCHEMA LOAD --------------------
load mastergui
load introrob
load teleoperator
load naooperator
load image_viewer

### INITIAL ACTIVATION------------
run naooperator

### INITIAL GUI ACTIVATION ---------
show naooperator

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