[Jde-dev] Path tickect #256 NaoOperator

Francisco Rivas fm.rivas en alumnos.urjc.es
Sab Mayo 16 21:09:47 CEST 2009 

Buenas,
el problema es que el GUI esta diseñado con glade-3 que tienes mas  
propiedades, lo he hecho con glade-2 y ya no tiene las propiedades de  
las que se queja libglade.

Lo de la imagen, esta desactivada por defecto hay que darle a view->image

Yo lo he probado con mi mundo de robocup 2009 con un pioneer y  
funcionaba todo bien, supongo que seran solo problemas del .glade.

Adjunto el parche sobre sobre las revision 359.




JoseMaria <jmplaza en gsyc.es> ha escrito:

> Francisco,
>
> acabo de incorporarlos al repositorio principal [svn 361].
>
> Compila perfectamente. No lo puedo probar con el driver naobody +
> simulador webots, pero al probarlo con el simulador gazebo
> proporcionando todos los interfaces que naooperator necesita, falla. En
> concreto lo he probado con el mundo-4 [1], y el fichero de configuración
> de jderobot que adjunto.
>
> 1.- salen estos mensajes sospechosos por consola al lanzar jderobot:
> (<unknown>:30077): libglade-WARNING **: unknown property `orientation'
> for class `GtkVBox'
> (<unknown>:30077): libglade-WARNING **: unknown property `orientation'
> for class `GtkVSeparator'
> 2- no se ve la imagen de la cámara simulada
> 3- al picar con el ratón en algunas partes del GUI de naooperator, la
> aplicación se rompe.
>
> Ánimo,
>
> JoseMaria
> [1]
> http://jde.gsyc.es/index.php/Manual#A_pioneer_robot_in_the_departmental_building_with_colored_doors
>
> On Fri, 2009-05-15 at 12:02 +0200, Francisco Rivas wrote:
>> Bueno, parece que ya estan solucionados los problemas que encontró
>> Eduardo en el schema NaoOperator.
>>
>> Adjunto el parche sobre la revision 359.
>>
>> He añadido un nuevo fichero, y que ahora el NaoOperator necesita saber
>> que es lo que va a usar.
>>
>>
>> Un saludo a todos.
>>
>>
>>
>>
>> Eduardo Perdices <edupergar en gmail.com> ha escrito:
>>
>> > Hola, a ver varias cosas, he conseguido que funcione el esquema pero
>> > haciendo algunos apaños, en el configure que uso normalmente pongo al
>> > final "guiresume naooperator", y con eso se abre la interfaz gráfica
>> > del schema sin necesidad de activarlo. Haciendo eso con tu schema no
>> > funciona, sin embargo si no pongo eso en el configure y lo activo
>> > después a mano, ya si que carga bien.
>> >
>> > Eso pasa seguro porque al ponerlo en el archivo el schema se carga más
>> > rápidamente que al hacerlo a mano, y seguramente intentes acceder a
>> > alguna variable que cojas con myimport antes de que el driver naobody
>> > te lo de. Normalmente en los schemas, cuando se ha hecho un import se
>> > pone alguna variable a true, para controlar en el resto del schema con
>> > ifs si ya se tiene esa variable, en tu caso, como falla al abrir la
>> > interfaz gráfica, supongo que fallará en la función
>> > "naooperator_show".
>> >
>> > Por ejemplo podría fallar de la siguiente manera:
>> >
>> > - Se selecciona el provides ptencoder en el archivo de configuración,
>> > así que en el "naooperator_parseconf" se pone naohead_runs a true.
>> >
>> > - Por alguna razón del sistema operativo, el thread que llame a
>> > "naohead_show" entra antes en el procesador que el que llama a
>> > "naooperator_imports".
>> >
>> > - En "naooperator_show", como naohead_runs es 1, entra en el if y
>> > llama a gtk_range_set_value(glade_xml_get_widget(xml,
>> > "hscale_longitude_speed"),*longitude_speed);
>> >
>> > - Segmentation fault porque el puntero a longitude_speed es null todavía.
>> >
>> > No digo que pase exactamente eso, pero podría pasar perfectamente, la
>> > solución es por ejemplo ponerte otra variable que sea "imports_ok" o
>> > algo asi, y no usar las variables que se necesiten hasta que ese
>> > imports_ok sea true.
>> >
>> > Yo por ejemplo en [1], veras que importo la variable head_val, y al
>> > hacer el import tengo un head_ok. Siempre que voy a usar el head_val
>> > compruebo que el head_ok sea true, para que no pase lo que está
>> > pasando con los tuyos.
>> >
>> > Y lo otro que veo es que pillas todas las variables del driver
>> > naobody, esto si solo usas el naooperator pues puede valer, pero si
>> > usas varios schemas a la vez puede ser un lio. Por ejemplo puedes
>> > querer usar dos schemas que quieran usar el driver naobody, que el
>> > naooperator solo use la función de andar y que todo lo demás lo use el
>> > otro schema (casualmente mi caso xD). Con esto no sería posible, yo
>> > creo que lo suyo sería hacer una sección en el configure propia del
>> > schema naooperator, y ahí seleccionar las cosas que quieres que use el
>> > naooperator, por ejemplo podría quedar así:
>> >
>> > driver naobody
>> > provides ptmotos
>> > provides ptencoders
>> > provides motors
>> > end_driver
>> >
>> > schema naooperator
>> > uses motors
>> > end_schema
>> >
>> > schema X
>> > uses ptmotors
>> > uses ptencoders
>> > end_schema.
>> >
>> > Vamos para poder usarlo así solo habría que cambiar en el parseconf de
>> > naooperator.c 2 o 3 palabras.
>> >
>> > Un saludo.
>> >
>> > [1]
>> >   
>> http://svn.jde.gsyc.es/users/eperdes/headtracking/trunk/location/location.c
>> >
>> > 2009/5/11 Francisco Rivas <fm.rivas en alumnos.urjc.es>:
>> >> Buenas.
>> >>
>> >> Ya esta solucionado el problema, se hace una comprobacion por separado de
>> >> ptmotors y ptencoders y se activa solamente lo que sea necesario.
>> >>
>> >> Si puedes pruebalo, yo lo he probado con todas los config   
>> posibles y no me
>> >> ha fallado.
>> >>
>> >> Un saludo y gracias por avisar el problema.
>> >>
>> >>
>> >> Por cierto el path está sobre la versión del svn, no se si deberia de
>> >> hacerlo sobre el ultimo que mande....
>> >>
>> >>
>> >>
>> >> Francisco Rivas <fm.rivas en alumnos.urjc.es> ha escrito:
>> >>
>> >>> Vale, es un problema de verificaciones, intenta arrancar todo
>> >>> (ptmotors y ptencoders) aunque solo este activo el ptencoders, ahora
>> >>> me pongo con ello, puedes probar poniendo tambien el ptmotors en el
>> >>> naobody a ver si asi te arranca???
>> >>>
>> >>> Un saludo.
>> >>>
>> >>> Eduardo Perdices <edupergar en gmail.com> ha escrito:
>> >>>
>> >>>> Hola, estoy intentando probar el schema naooperator con la versión del
>> >>>> svn, pero obtengo un segmentatión fault nada más arrancar, también he
>> >>>> probado a aplicarle los paths que has subido esta mañana pero pasa lo
>> >>>> mismo.
>> >>>>
>> >>>> El configure lo tengo así:
>> >>>>
>> >>>> driver naobody
>> >>>> provides motors
>> >>>> provides ptencoders
>> >>>> end_driver
>> >>>>
>> >>>> Y la salida que da es:
>> >>>>
>> >>>> jderobot 4.3-$Revision: 310 $
>> >>>>
>> >>>> Reading configuration...
>> >>>> graphics_gtk driver loaded (driver 0)
>> >>>> Loading GTK support...
>> >>>> GTK support loaded.
>> >>>> naobody driver loaded (driver 1)
>> >>>> naobody: warning! color not provided.
>> >>>> motors schema loaded (id 0)
>> >>>> ptencoders schema loaded (id 1)
>> >>>> naobody driver started up: number 0
>> >>>> naobody thread in sleep mode
>> >>>> naobody driver started up
>> >>>> mastergui schema loaded (id 3)
>> >>>> mastergui schema started up
>> >>>> naooperator schema loaded (id 4)
>> >>>> naooperator started up
>> >>>> Fallo de segmentación
>> >>>>
>> >>>> Tampoco da mucha información, supongo que será algo de punteros, que
>> >>>> se intenta acceder a algo antes de que se inicie, o falta algo en el
>> >>>> configure.
>> >>>>
>> >>>> Un saludo.
>> >>>>
>> >>>>
>> >>>> 2009/5/11 Francisco Rivas <fm.rivas en alumnos.urjc.es>:
>> >>>>>
>> >>>>> Buenas,
>> >>>>>
>> >>>>> Adjunto el parche para solucionar lo que me has dicho,   
>> pensaba que ya lo
>> >>>>> habia quitado, pero se ve que no, también he comprobado si ptencoders
>> >>>>> exporta clock, ya que hay algun driver que no lo hace (gazebo por
>> >>>>> ejmplo) y
>> >>>>> otros si.
>> >>>>>
>> >>>>> Otra cosa que he tenido que cambiar es que tomaba la v y w de  
>>  un schema
>> >>>>> virtual MotionMotors (el que da NaoBody para el movimiento) lo he
>> >>>>> llamado
>> >>>>> motors que es como se llama en los demas drivers de JDE, pero  
>>  lo tendre
>> >>>>> que
>> >>>>> modificar el driver de NaoBody ahora lo mando.
>> >>>>>
>> >>>>> Lo he probado para manejar el pioner a través de gazebo y funciona.
>> >>>>>
>> >>>>> Otra cosa que he quitado del schema es la elección entre las  
>> dos formas
>> >>>>> de
>> >>>>> andar, ya que finalmente solo va a tener una y esto tiene dependencias
>> >>>>> directas del driver NaoBody.
>> >>>>>
>> >>>>> Un saludo.
>> >>>>>
>> >>>>>
>> >>>>>
>> >>>>> JoseMaria <jmplaza en gsyc.es> ha escrito:
>> >>>>>
>> >>>>>> Francisco,
>> >>>>>>
>> >>>>>> enhorabuena, está muy bien el esquema!. Lo he incorporado al svn y
>> >>>>>> añadido las dependencias de autotools. Algunas cosas a limar:
>> >>>>>>
>> >>>>>> Ahora mismo este esquema tiene grabada a fuego su dependencia del
>> >>>>>> driver
>> >>>>>> naobody y de una manera "ilegal": revisa del fichero  
>> configuración una
>> >>>>>> sección que no es del esquema, la de ese driver naobody, y  
>> eso es feo.
>> >>>>>> Para mantener un diseño limpio y ortogonal, si el esquema necesita su
>> >>>>>> configuración específica, entonces habrá que dársela con una sección
>> >>>>>> propia en el fichero, entre:
>> >>>>>> schema naooperator
>> >>>>>> blabla
>> >>>>>> end_schema
>> >>>>>>
>> >>>>>> Un mejor diseño sería que este esquema simplemente usara los  
>> interfaces
>> >>>>>> que necesite (varcolorXXX, motors, ptmotors, etc...) con   
>> independencia
>> >>>>>> de quien se los proporcione. Por ejemplo algún día terminaremos el
>> >>>>>> soporte para el Nao en Gazebo y entonces será el driver gazebo quien
>> >>>>>> proporcione esos interfaces. Vamos, que en vez de coger las distintas
>> >>>>>> fuentes posibles analizando una sección del fichero de configuración
>> >>>>>> que
>> >>>>>> no es propia, el esquema debería cogerlas importando interfaces y
>> >>>>>> viendo
>> >>>>>> si fallan o no. Si el driver naobody está presente y proporciona esos
>> >>>>>> interfaces, mejor que mejor, pero también abres la puerta a que sean
>> >>>>>> otros drives quienes lo hagan. Por ejemplo me vendría bien  
>> para probar
>> >>>>>> naooperator con el robot pioneer, que no tengo webots instalado.
>> >>>>>>
>> >>>>>> Bien por la sección del manual que describe este esquema [1]. Tal vez
>> >>>>>> la
>> >>>>>> enriquecería mencionando que interfaces necesita el esquema para
>> >>>>>> funcionar. Así empezamos a explicitar las interdependencias de unos
>> >>>>>> componentes con otros.
>> >>>>>>
>> >>>>>> Ánimo,
>> >>>>>>
>> >>>>>> JoseMaria
>> >>>>>> [1] http://jde.gsyc.es/index.php/Manual#NaoOperator
>> >>>>>> On Fri, 2009-05-08 at 14:16 +0200, Francisco Rivas wrote:
>> >>>>>>>
>> >>>>>>> Buenas a todos,
>> >>>>>>>
>> >>>>>>> con relacion al ticket #256  adjunto el codigo del NaoOperator.
>> >>>>>>>
>> >>>>>>> ----------------------------
>> >>>>>>> Francisco Miguel Rivas Montero
>> >>>>>>> http://jde.gsyc.es/index.php/Frivas-pfc-itis
>> >>>>>>>
>> >>>>>>> _______________________________________________
>> >>>>>>> Jde-developers mailing list
>> >>>>>>> Jde-developers en gsyc.es
>> >>>>>>> http://gsyc.escet.urjc.es/cgi-bin/mailman/listinfo/jde-developers
>> >>>>>>
>> >>>>>> --
>> >>>>>> http://gsyc.es/jmplaza
>> >>>>>> Universidad Rey Juan Carlos
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uses ptmotors
uses varcolorC
uses ptencoders
uses motors
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