[Jde-dev] Path para driver Naoqi ticket #240

[Francisco Rivas]

Buenas,
he hecho algunas modificaciones del driver y le he incorporado alguna  
funcionalidad.

Hasta ahora obtenía imágenes desde la cámara, movía el cuello y andaba  
(con la forma estándar de NaoQi sin modificaciones y dónde sólo se  
podía modificar la velocidad).

Los cambios son:
- Nueva forma de andar, hasta ahora andaba una distancia pequeña con  
los parámetros que le pasamos (v y w). La nueva manera de abordar la  
forma de caminar son andar una distancia grande y si cambian los  
parámetros de entrada se para y comienza un nuevo movimiento con estos  
parámetros.
De todas formas están disponibles las dos, se pueden modificar desde  
el fichero de configuración de JDE pero por defecto está la segunda.

Las cosas que he añadido:
- Soporte para modificar los parámetros que ofrece naoqi para mejorar  
la forma de andar estándar del Nao (altura de la pierna, ancho de la  
cadera...)
- Soporte de bajo nivel a todos los motores, podemos mover todos los  
motores del nao (de momento los que soporta webots) y ver en que  
posición se encuentran en todo momento.
- Soporte para obtener la posición del COM (centro de masa) del nao en 3D.
- Soporte para realizar movimientos. Modificando de forma adecuada un  
tipo de datos definido en naobody.h el naobody recrea este movimiento  
en el Nao.

El parche esta sobre la revision 364 de JDE

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Francisco Miguel Rivas Montero
http://jde.gsyc.es/index.php/Frivas-pfc-itis

------------ próxima parte ------------
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Nombre     : pathpathnaobody.tar.gz
Tipo       : application/x-gzip
Tamaño     : 8184 bytes
Descripción: no disponible
Url        : http://gsyc.escet.urjc.es/pipermail/jde-developers/attachments/20090527/671e4119/attachment.bin