[Jde-dev] Moviendo un Servo virtual con JDERobot 5.0

[Juan Gonzalez]

Hola,

 Al grano:

http://www.youtube.com/watch?v=Dj5p7ndWPfE

Una pequeña simulación para una persona, pero un gran salto para
JDERobot 5.0 :-)

  Estoy moviendo un servo virtual usando ICE y OpenRave. De momento
estoy haciendo pruebas. Tanto el cliente como el servidor están
implementados en C++. Pero claro, ahora con ICE, el cliente lo podemos
hacer en el lenguaje que más nos guste :-)


 El interfaz es muy sencillo. Os la pongo aquí en el formato de ICE:

module JDE {
    interface Servo1 {
        void Setpos(short pos);
    };
};

Sólo hay un método que permite establecer la posición del servo (los
servos se actúan en posición). El rango de la posición varía desde -90
hasta 90 (180 grados).

El cliente sólo tiene que hacer:

servo1->Setpos(angle)

y el servo virtual se moverá a esa posición. La simulación es clavada a
la de los módulos Y1 reales.

El servidor crea una sesión de OpenRave, carga un fichero .xml donde
está definido el modelo de robot (en este caso un módulo Y1[1]) y se
queda esperando a recibir comandos a través de ICE.

Como soy un desastre, he olvidado la url y el login del SVN que me creó
Jose María y no he podido subir el código para que lo veáis. 

  Cuando esté un poco más maduro, lo hayáis  probado y hayamos definido
un interfaz que nos guste a todos, lo añadiré a SVN oficial de JDErobot
5.0

Saludos, Juan

PD.- El vídeo original está aquí[2], que tiene más calidad que el de
Youtube


[1]http://www.iearobotics.com/wiki/index.php?title=M%C3%B3dulos_Y1
[2]http://www.iearobotics.com/tmp/JDErobot5-openrave-servo1-1.ogv



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