[Jde-dev] Moviendo un Servo virtual con JDERobot 5.0

[Juan Gonzalez]

Hola,

  Jose María ya me ha recordado la URL y el login (gracias :-)  y ya he
subido el ejemplo:

https://svn.jderobot.org/users/obijuan/postdoc/trunk/jderobot5-components/Servo1/

Para los más atrevidos que lo queráis probar (os lo recomiendo porque
mola un montón), aquí os paso unas mini-instrucciones.

1) Instalar el OpenRave:

http://openrave.programmingvision.com/index.php/Installation:OpenRAVE

Parece más complicado de lo que es. Yo lo he probado en Ubuntu 9/04 y
10/10. Hay que instalar las dependencias (todas con apt-get), bajar del
svn y compilar

2) Instalar el OpenMR: Un plugin para robots modulares para OpenRave
(hecho por un servidor :-)
http://www.iearobotics.com/wiki/index.php?title=OpenMR:_Installation

3) Bajar el componente Servo1 de mi repositorio de trabajo:

svn co
https://svn.jderobot.org/users/obijuan/postdoc/trunk/jderobot5-components/Servo1/

4) Leer el README.txt ;-)

He probado a mover el servo virtual desde otra máquina... y es la caña.
Es una chorrada, pero telecontrolarlo a través de la wireless mola más
que en local. Y desde Android debe ser la caña ;-)

Saludos, Juan




El sáb, 13-03-2010 a las 09:23 +0100, Juan Gonzalez escribió:
> Hola,
> 
>  Al grano:
> 
> http://www.youtube.com/watch?v=Dj5p7ndWPfE
> 
> Una pequeña simulación para una persona, pero un gran salto para
> JDERobot 5.0 :-)
> 
>   Estoy moviendo un servo virtual usando ICE y OpenRave. De momento
> estoy haciendo pruebas. Tanto el cliente como el servidor están
> implementados en C++. Pero claro, ahora con ICE, el cliente lo podemos
> hacer en el lenguaje que más nos guste :-)
> 
> 
>  El interfaz es muy sencillo. Os la pongo aquí en el formato de ICE:
> 
> module JDE {
>     interface Servo1 {
>         void Setpos(short pos);
>     };
> };
> 
> Sólo hay un método que permite establecer la posición del servo (los
> servos se actúan en posición). El rango de la posición varía desde -90
> hasta 90 (180 grados).
> 
> El cliente sólo tiene que hacer:
> 
> servo1->Setpos(angle)
> 
> y el servo virtual se moverá a esa posición. La simulación es clavada a
> la de los módulos Y1 reales.
> 
> El servidor crea una sesión de OpenRave, carga un fichero .xml donde
> está definido el modelo de robot (en este caso un módulo Y1[1]) y se
> queda esperando a recibir comandos a través de ICE.
> 
> Como soy un desastre, he olvidado la url y el login del SVN que me creó
> Jose María y no he podido subir el código para que lo veáis. 
> 
>   Cuando esté un poco más maduro, lo hayáis  probado y hayamos definido
> un interfaz que nos guste a todos, lo añadiré a SVN oficial de JDErobot
> 5.0
> 
> Saludos, Juan
> 
> PD.- El vídeo original está aquí[2], que tiene más calidad que el de
> Youtube
> 
> 
> [1]http://www.iearobotics.com/wiki/index.php?title=M%C3%B3dulos_Y1
> [2]http://www.iearobotics.com/tmp/JDErobot5-openrave-servo1-1.ogv
> 
> 
> 
-- 
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Web: www.iearobotics.com/juan