[Jde-dev] Probando la interfaz JointsArray
Juan Gonzalez
juan en iearobotics.com
Jue Mar 18 08:07:46 CET 2010
Hola!
Me gusta ese interfaz. Voy a empezar a implementarlo. Yo tambi�n creo
que setJointPos/getJointPos son redundantes, as� que si os parece de
momento las quitamos.
El "nucleo" de la interfaz quedar�a por tanto:
interface Joint{
void setPos(short pos);
short getPos();
}
sequence<Joint*> JointSeq;
dictionary<short,short> JointPosMap;
interface JointArray{
JointSeq getJoints();
Joint* getJoint(short id);
void setJointsPos(JointPosMap values);
JointPosMap getJointsPos();
}
Luego tenemos que extenderla con la fijaci�n de los l�mites, obtenci�n
del rango, incluir excepciones para gestionar los errores etc.
Os seguir� informando
Saludos, Juan
El mi�, 17-03-2010 a las 10:17 -0400, David Lobato escribi�:
> Genial la demo!
>
>
> Yo empezar�a por definir la interfaz de un servo y luego pasar�a al
> array.
> Pondr�a los siguientes m�todos (los nombres son tentativos):
>
>
> interface Joint{
> void setPos(short pos);
> short getPos();
> }
>
>
> sequence<Joint*> JointSeq;
> dictionary<short,short> JointPosMap;
>
>
> interface JointArray{
> JointSeq getJoints();
> Joint* getJoint(short id);
>
>
> void setJointsPos(JointPosMap values);
> JointPosMap getJointsPos();
>
>
> void setJointPos(short id, short pos);
> short getJointPos(short id);
> }
>
>
> No estoy seguro de si merece la pena las operaciones
> setJointPos/getJointPos en el interfaz JointArray, ya que podemos
> operar directamente sobre el Joint devuelto con getJoint().
>
>
> Tambi�n puede ser interesante a�adir una operaci�n en Joint para
> obtener el rango de movimiento y otra para fijar l�mites.
>
>
>
> Otras ideas??
>
>
> Un saludete,
> David.
>
>
>
> 2010/3/17 Juan Gonzalez <juan en iearobotics.com>
> Hola,
>
> Tengo una primera versi�n de la interfaz JointsArray para
> posicionar
> un array de articulaciones.
>
> He hecho un ejemplo con 4 servos. Aqu� pod�is ver el v�deo:
>
> http://www.youtube.com/watch?v=6T3V69dWtP0
>
> El c�digo est� disponible en aqu�[1]. El cliente posiciona los
> servos
> usando el m�todo SetPos():
>
> JointsArray.SetPos(joint, angle)
>
> donde joint es el n�mero de la articulaci�n y angle el �ngulo
> a donde
> llevarla (en los servos que uso el rango es -90,90)
>
> El fichero con la interfaz en ICE est� aqu�[2]
>
> Y aqu� comienza el debate hacia la maduraci�n de la interfaz.
> �Qu�
> nombre le ponemos? �Qu� m�s m�todos a�adimos en la interfaz?
> �C�mo lo
> generalizamos?
>
>
> Saludos, Juan
>
> PD.- Todos los videos que saco, adem�s de subirlos a youtube,
> los estoy
> subiendo al servidor:
>
> http://jderobot.org/users/obijuan/videos/
>
>
>
> [1]https://svn.jderobot.org/users/obijuan/postdoc/trunk/jderobot5-components/Joints/
> [2]https://svn.jderobot.org/users/obijuan/postdoc/trunk/jderobot5-components/Joints/Joints.ice
>
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